【无标题】话题学习笔记1，话题基本了解

话题是什么？
话题，就是一个黑板，上面可以接收外部的书写信息输入，也可以提高给别人一个了解信息的窗口。信息具体内容是什么，有个叫做接口。

3.1话题通信介绍，
话题具备四要素。
话题名称
话题的消息接口类型，类型可能包括很多变量
话题发布者
话题订阅者

发布者发布对应话题，比如小车的姿态，就是一个话题。
发布给小车，让小车姿态按照一定的速度，角速度等进行运动。
订阅者订阅小车的姿态信息，就能知道小车的速度，角速度等姿态。

3.2 常见的指令。
ros2 run 功能包 节点

ros2 node list 查看节点列表

3 查看节点信息
ros2 node info 节点名字

查看节点的话题内容
ros2 topic echo 话题
ros2 topic echo /turtle1/pose

查看话题的信息
ros2 topic info 话题 -v

查看消息接口定义
ros2 interface show 接口类型

知道了话题的名称，消息接口定义之后，可以发布相关话题了。
ros2 topic pub 话题 消息接口 具体数据