RS485总线通讯中一体化电机的PDO报文分析

一、说明及注意事项

(1)文档说明：此文档举例分析485电机PDO报文。

(2)注意事项：以我司步进伺服/伺服/无刷485电机为例，具体以实际情况为准。

二、示例

以下图NiMStudio控制台默认PDO配置为例：

抓取请求报文如下图：

分析：

1、寄存器数量

2、寄存器数量*2

3、电机地址(占一个寄存器) 

4、H03C2(模式) 寄存器个数:1

5、H0380(控制字) 寄存器个数:1

6、H03E7 (目标位置) 寄存器个数:2 

7、H0382(VM模式的目标速度) 寄存器个数:1

8、H03DB(目标转矩) 寄存器个数:1

9、CRC校验码