自动驾驶中的传感器技术75——Navigation（12）
本文介绍自动驾驶中的GNSS实践
1、冷启动和热启动
-
冷启动时，车辆静止状态下的定位时长：30s
-
冷启动时，车辆运动状态下的定位时长：几分钟到十几分钟
-
热启动时，车辆静止状态下的定位时长：几秒到十几秒
-
热启动时，车辆运动状态下的定位时长：比几秒到十几秒略长
如何提升冷启动下的定位速度：从ftp服务站ftp://cddis.nasa.gov/gnss/products/可以下载 IGS 提供的精密星历数据。目前 IGS 精密星历主要分为三种：最终精密星历（IGS Final，标识为 IGS）、快速精密星历（IGS Rapid，标识为 IGR）、以及超快速精密星历（IGS Ultra-Rapid，标识为 IGU）。对应的精密钟差也有这三种。其中超快速精密星历又分为观测的部分和预测的部分。
添加图片注释，不超过 140 字（可选）
设置GNSS模组的休眠时间，模组保存的星历可用时间，星历对快速定位有效，星历数据越新，恢复定位越快。
Ref：GPS导航电文解析-CSDN博客
2、灵敏度
捕获灵敏度：基于GSS7000，冷启动下，测试TTFF＜300s临界值时的最小接收接收功率；
跟踪灵敏度：基于GSS7000（初始设定为-130dBm），保持12.5minites，然后逐步降低信号功率，1dB/minutes，当功率下降到-150dBm时，看DUT是否不能连接超过5minutes或者5minutes内丢失超过3次；如果DUT还能保持稳定连接，则降低1dBm，重复上述过程；直至DUT不能连接超过5minutes或者5minutes内丢失超过3次，则此时的RF功率加1dBm就是跟踪灵敏度。
重捕获灵敏度：基于GSS7000（初始设定为-130dBm），保持12.5minites，断开GPS卫星模拟器，DUT将丢失连接，降低GSS7000功率到-160dBm，连接上DUT，如果DUT不能在5minutes内连接上，则增高GSS7000的功率1dBm；重复上述过程，直至DUT能在5minutes内连接上，这个值就是重捕获灵敏度。
Ref：GNSS模拟器，更快实现可靠的结果 － GSS7000 - 思博伦
3、精度
速度精度：设备模拟出统一移动场景，打开GNSS，用超级终端记录NMEA log，对比NMEAlog中的速度和设备模拟的速度值设定；
定位精度：设备模拟出统一移动场景，打开GNSS，用超级终端记录NMEA log，对比NMEAlog中的经纬度值和设备的经纬度值设定；
Heading accuracy：设备模拟出统一移动场景，打开GNSS，用超级终端记录NMEA log，对比NMEAlog中的经heading和设备的heading 设定；
4、动态性能
基于 SatGen 生成动态轨迹
-
设定运动模型（如车辆 0–200 km/h、无人机 0–150 km/h、LEO 卫星 7.5 km/s）
-
选择星座组合（GPS L1/L2/L5、GLONASS、Galileo、BeiDou 等）
-
配置信号遮挡、天线增益、噪声、干扰等参数
实地录制（可选）
-
在真实道路/航线使用 LabSat 3 进行现场录制，捕获完整的多星座、全频段信号。此方式可获得最贴近实际的多路径与遮挡特性。
保存场景文件
-
SatGen 输出 *.sgc（场景配置）或 *.xml，供后续回放使用。
启动回放：
-
在 LabSat 软件中加载场景文件或录制文件，设定回放速率（可为 1×、2×、5×）以模拟不同动态水平。
同步脉冲：
-
SyncBox 发送 100 Hz 脉冲，DUT 通过以太网/串口接收 NMEA，确保定位解算与 RF 信号同步。
记录输出：
-
DUT 输出 NMEA、RINEX 或原始观测文件；同时使用 RTCM Broadcaster 将对应的校正信息实时注入 DUT（RTK、DGPS 等模式）。
将NMEA log转为.KML，导入KML文件到google earth中，检查GNSS trajectory。
Ref：https://www.labsat.co.uk/index.php/en/
Ref：https://mb-gps2kml.apponic.com/
5、静态性能
GNSS打开，QXDM和超级终端工具记录下NMEA log，用相关工具分析开阔场景下计算CEP和static drift。
6、TTFF
用QXDM 记录下热态、温态、冷态启动下的GNSS启动时间
Ref：https://www.qualcomm.com/content/dam/qcomm-martech/dm-assets/documents/80-n9471-1_d_qxdm_professional_tool_quick_start.pdf