[人形机器人]宇树G1拆解分析 - 主控部分

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主控单元

宇树G1主控电路板放置在胸腔，分为两大主要部分：

• 开发计算单元：大脑
• 运控计算单元：小脑

大脑算力单元

G1大脑为Nvidia Jetson Orin NX

采用Orin核心板+自研底板设计

Orin核心板上方为NVMe固态硬盘

小脑运控单元

胸腔下半部分为小脑运控单元，也采用核心板+底板设计。据网上资料采用瑞芯微RK3588的主控方案，疑似沿用的GO2的成熟运控方案。

运控单元主要功能：

• 运动规划计算，计算各个关机的执行参数
• 通过总线精确控制机器人本体各个关节电机的力矩和角度

大小脑之间通讯连接

电机控制总线与小脑连接

G1 关节电机采用RS485总线控制，粗略分析应该有6路RS485(主板贴黑胶布看不清楚细节)

• 手臂*2路
• 腿*2路
• 头部*1路
• 腰部*1路