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标定参数从相机模组读出来

news 2025/10/23 8:28:10

同步一个外参的东西，因为标定参数从相机模组读出来，没有多余的内存储存从相机坐标系到标定板坐标系的外参，因此只有cam到front坐标系外参（参考二维码定位的使用）
看不懂，这句话是什么意思？

这句话的核心意思是：因为硬件存储空间有限，所以做了一个巧妙的设计，只存储一个最关键的外参，其他的外参通过数学计算间接得到。

下面我们分步解析：

1. 背景知识：几个坐标系

首先，理解这句话需要知道几个关键的坐标系：

相机坐标系：以相机光心为原点的三维坐标系。这是相机“看到”的原始3D数据所在的坐标系。
标定板坐标系：在进行相机标定时，以标定板（如棋盘格）上的某个角点为原点建立的坐标系。我们通过分析图像中标定板的角点，可以计算出从相机坐标系到标定板坐标系的精确变换关系（即一个外参）。
Front坐标系：这是一个虚拟的、固定的参考坐标系。可以把它理解为“车体前向坐标系”、“世界坐标系”或“机器人基础坐标系”。它的位置和方向在系统设计时就被固定下来，不会随着每次标定而改变。

外参：指的是两个坐标系之间的变换关系，通常包括旋转和平移，用一个4x4的变换矩阵表示。

2. 问题描述：存储空间不足

正常情况下，每次做相机标定，我们都能得到一个从 相机坐标系 到 标定板坐标系 的外参（我们称之为 T_cam_to_calib）。

但是，这句话描述的设备有一个限制：

“标定参数从相机模组读出来，没有多余的内存储存从相机坐标系到标定板坐标系的外参”

意思是，相机硬件模组的内存很小，无法为每一次标定都存储这个临时的、每次都可能变化的 T_cam_to_calib 矩阵。

3. 解决方案：引入一个固定的中间坐标系

为了解决存储问题，工程师想了一个办法：

他们不直接存储 T_cam_to_calib，而是只存储一个固定的、预设的外参：

“只有cam到front坐标系外参”

这个外参是 T_cam_to_front。它是在系统设计或出厂时就被确定并写入硬件的，每次标定都使用同一个值，不会占用额外的临时存储空间。

4. 如何运作：以“二维码定位”为例

这句话提到了“参考二维码定位的使用”，这是一个非常关键的例子，能帮助我们理解这个逻辑。

在二维码定位中：

一个二维码被固定在世界中的某个位置。
这个二维码本身就定义了一个坐标系（我们可以称之为 qr_code 坐标系）。
相机看到二维码后，可以立即计算出从 相机坐标系 到 二维码坐标系 的外参 T_cam_to_qr。

现在，关键的一步来了：

如果我们将上面提到的 Front坐标系 就定义在这个二维码所在的位置（或者与二维码坐标系有一个已知的、固定的变换关系），那么：

T_cam_to_qr 就等同于我们想要的 T_cam_to_front。
这个 T_cam_to_front 会被计算出来，并永久地烧录到相机模组的内存中。

以后的使用中：

当相机在任何地方看到任何一个新的标定板时，它能计算出临时的 T_cam_to_calib。
但是设备不存储它。
如果需要这个外参，系统可以通过存储在硬件里的固定 T_cam_to_front 和标定板相对于Front坐标系的位置（这个信息可能存储在其他地方）间接计算出来：
T_cam_to_calib = T_front_to_calib * T_cam_to_front
（这里 T_front_to_calib 是另一个已知或可查询的变换）

总结

这句话的完整意思是：

由于相机硬件模组的存储空间有限，无法保存每次标定时得到的、从相机到标定板的临时外参矩阵。因此，系统采用了一种折中方案：只永久性地存储一个从相机坐标系到一个固定的“Front”参考坐标系的外参。这个固定的外参是在初始设置（例如通过扫描一个固定位置的二维码）时确定的。在后续应用中，所有其他与外参相关的计算，都可以以这个固定的“Front”坐标系为桥梁来间接完成。

这样做的好处是：