完成docker方式的ros环境配置

前提：已经成功安装docker

（一）鱼香ros一键安装docker

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择数字8安装docker，安装好后再输入上面的一键安装命令，按数字17选择docker代理，选择2服务模式，输入网址：

 https://docker.xuanyuan.me/

安装完成后：

docker --version #查询版本sudo usermod -aG docker $USER  # 将用户 hdr 加入 docker 组
​
newgrp docker  # 立即激活组权限变更（无需重启系统）

（二）安装docker后先换源

cd /etc/docker
sudo nano daemon.json

输入国内docker hub地址

{"registry-mirrors": ["https://docker.xuanyuan.me","https://docker.1ms.run","https://docker.m.daocloud.io","https://mirror.baidubce.com"，"https://docker.mirrors.ustc.edu.cn","https://docker.nju.edu.cn"]
}

修改/etc/resolv.conf

nameserver 114.114.114.114
nameserver 8.8.8.8

保存之后在终端运行命令生效修改

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

测试

docker info | grep -A1 "Registry Mirrors" #验证镜像加速器成功生效
​
docker run hello-world  # 测试非 root 权限运行容器

（三）拉取ros2镜像

docker pull ros:humble-desktop

出现错误！！网络请求超时

排查方案：

• DNS正确

• 使用curl测试https连接

！！网络被封锁，使用镜像源或代理

镜像源加速器配置正常，镜像源配置正常，但docker pull依旧失败。

终解决方案：

重新配置镜像源：

{"runtimes": {"nvidia": {"args": [],"path": "nvidia-container-runtime"}},"registry-mirrors": ["https://docker.registry.cyou","https://docker-cf.registry.cyou","https://dockercf.jsdelivr.fyi","https://docker.jsdelivr.fyi","https://dockertest.jsdelivr.fyi","https://mirror.aliyuncs.com","https://dockerproxy.com","https://mirror.baidubce.com","https://docker.m.daocloud.io","https://docker.nju.edu.cn","https://docker.mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn","https://docker.mirrors.ustc.edu.cn","https://mirror.iscas.ac.cn","https://docker.rainbond.cc"]
}

重新加载

sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl restart docker

重新执行fishros

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择一键安装ros docker版，选择需要安装的ros版本

安装完成后，启动

docker ps -a #查看容器docker_ros
#运行完上述命令如果显示conntain is not running，则运行下面的命令后再执行该命令docker start docker_ros #启动容器

进入后配置环境变量并验证安装

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc  # 永久生效
source ~/.bashrc  # 立即加载环境ros2 run turtlesim turtlesim_node #ROS2最最熟悉的小海龟，出现即成功

非常好！从此以后我就是鱼香ros最忠诚的拥护者！