Ubuntu20.04仿真 | iris四旋翼添加双目相机D435i

Ubuntu20.04仿真系列文章大合集：

Ubuntu20.04仿真 |iris四旋翼添加云台相机详述-CSDN博客

Ubuntu20.04仿真 | 云台相机可直接使用文件-CSDN博客

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本博客参考在PX4 gazebo仿真中加入realsense D435i（最新）_gazebo 无人机 d435i-CSDN博客原博中为18.04系统参照github源码实现，本博客给出在Ubuntu20.04上的解决方案，差异不大，本博客对其稍作精简，顾不做云台相机一文的两次fa'bia

1、下载源文件GitHub - tugepaopaoo/realsense_ros_gazebo：D435i，凉亭中的iris_D435i模型。并解压缩

2、复制相机插件 librealsense_gazebo_plugin.so 到 px4 的动态链接库目录中。

cd realsense_ros_gazebo/
cp ./devel/lib/librealsense_gazebo_plugin.so ${YOUR_PX4_PATH}/build/px4_sitl_default/build_gazebo/

3、复制D435i模型和iris_D435i联合文件

cp -r ./src/realsense_ros_gazebo/sdf/D435i ${YOUR_PX4_PATH}/Tools/sitl_gazebo/models/
cp -r ./src/realsense_ros_gazebo/sdf/iris_D435i ${YOUR_PX4_PATH}/Tools/sitl_gazebo/models/
# launch
cp ./src/realsense_ros_gazebo/launch/mavros_posix_sitl_D435i.launch ${YOUR_PX4_PATH}/launch

4、确认以下修改

iris_D435i.sdf中joint段是 <child>D435i::camera_link</child>，而不是<child>D435i::relsense_camera_link</child>

5、进行仿真验证

运行环境后

roslaunch px4 mavros_posix_sitl_D435i.launch