嵌入式-定时器的时基单元，自制延迟函数-Day21
一、时基单元
1.定时器简介
其实就是片上外设，然后分为3种，逐层阉割（高级的功能最全）
功能：其实单片机的手表，涉及到时间的都会用到这个片上外设
f1系列有14个定时器，这里的单片机选择了其中的4个
2. 时基单元的基本结构
时钟来源：来自时钟树下的时钟信号或者从模式控制器
降频PSC：降频 信号
计数CNT：记录脉冲信号次数
定时周期：使用到自动重装计时器ARR（封顶值，同时也代表步数/次数，比如0-59，60值，走59步），周期为ARR+1（原因0开始到4的5个数即四步，再走一步就因超限归0，所以得加1）
重复计数器RCR：只用于高级定时器，默认0，既而为1，设置值会控制几个周期触发一次update
解答定时器的定时功能
以手表举例，自带晶振发信号，分频，走59步，T=0,RCR为0，重复计数0+1，最后update
3.上计数、下计数和中心对齐
中心对齐特殊：因周期不同其他二者
4.时钟的来源
知识补充
分辨率：表盘一格（一次脉冲的t）
该时钟树下不管是哪个定时器，最后都是72MHz
5.寄存器预加载
带有背景灰色的都是带有影子寄存器（可以实现寄存器预加载）
往RCR写值：原理是先写入值到影子寄存器，然后当前面一个周期（或者k周期）完，触发update，影子寄存器写值到活动寄存器。
这里看，无影子寄存器，突然改变ARR（7-3），5始终不会等于3，走到当前2^16寄存器极限，才归0。造成无限递增
有影子寄存器，突然改变ARR，先影响影子寄存器值，当脉冲数走顶峰归0，触发update，影子往活动写值，因为从0开始，必定不会无限递增
二、自制延迟函数
单片机自带Delay是系统自带的：系统滴答计时器 SysTick，这里使用自制
1.获取单片机开机后的当前步数和当前走了多少时间
一开机就是0步，之后开始++
设置分辨率1us，周期为1ms，1ms触发一次update中断。
每次中断设置currentTick+1，即每ms下currentTick+1
