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基恩士3D视觉用于ABB机器人的KeyenceRobotVisionSetup.sys系统模块程序解析(九、KeyAbsMove)

引言
KeyenceRobotVisionSetup.sys是基恩士3D视觉系统用于ABB机器人的系统模块程序,用于实现ABB机器人与视觉系统的交互,涉及相关通讯、参数的配置

下面先对KeyAbsMove程序进行解释,此程序用于将机器人移动到视觉系统指定的绝对位置,此过程与上篇文章重点KeyRelMove程序类似,但目标位置是绝对的(基于当前坐标系),而不是相对的。

PROC KeyAbsMove(num nOprtID, num nReqID, num nArray{*})

  • 作用:执行Keyence视觉系统发送的绝对移动指令(OPID_ABS_MOVE=6

  • 参数

    • nOprtID:操作码(为 OPID_ABS_MOVE=6

    • nReqID:请求ID

    • nArray{*}:参数数组(包含绝对位置坐标)

变量声明:

VAR num nX, nY, nZ;      ! XYZ绝对坐标(毫米)
VAR num nRx, nRy, nRz;   ! 旋转绝对量(度)
VAR num nResResult := RES_SUCCESS;  ! 结果状态
VAR robtarget target;     ! 目标位置

http://www.dtcms.com/a/328321.html

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