【ros2】ROS2 C++参数设置指南（含跨节点修改方法）

ROS2 C++参数设置指南（含跨节点修改方法）

一、核心概念：参数的定义与作用

参数（Parameter）是ROS2中用于动态配置节点行为的键值对（Key-Value），支持运行时修改，无需重新编译代码。其核心特点包括：

• 动态性：可在节点运行时查询、修改，实时生效。
• 类型安全：支持整数、浮点数、布尔值、字符串、数组等类型。
• 节点私有性：默认归属于某个节点，通过命名空间隔离。
• 持久性：可配置为持久化存储，节点重启后保留参数值。

参数广泛应用于机器人系统的动态配置，如调整PID控制器参数、设置传感器采样频率、配置路径规划阈值等。

二、C++参数设置核心步骤（基于书中第4章）

1. 前置准备：创建功能包

参数操作依赖ROS2 C++核心库rclcpp和参数接口库rclcpp_components，创建功能包：

ros2 pkg create cpp_parameter_demo --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp rclcpp_components

2. 节点中声明与使用参数

（1）声明参数

在节点构造函数中，通过declare_parameter方法声明参数（指定名称、默认值和类型）：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"class ParamDemoNode : public rclcpp::Node {
public:ParamDemoNode() : Node("param_demo_node") {// 声明参数：名称、默认值（自动推断类型）this->declare_parameter("max_speed", 0.5);  // 浮点型（m/s）this->declare_parameter("use_safety_mode", true);  // 布尔型this->declare_parameter("robot_name", "turtlebot3");  // 字符串this->declare_parameter("target_positions", std::vector<double>{1.0, 2.0, 3.0});  // 浮点数组RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "参数节点初始化完成");}

（2）获取参数值

通过get_parameter方法获取参数当前值，支持显式类型转换：

private:void print_parameters() {// 方法1：通过get_parameter获取Parameter对象rclcpp::Parameter max_speed_param = this->get_parameter("max_speed");double max_speed = max_speed_param.as_double();  // 显式转换类型// 方法2：直接获取值（推荐，简洁）bool use_safety = this->get_parameter("use_safety_mode").as_bool();std::string robot_name = this->get_parameter("robot_name").as_string();std::vector<double> targets = this->get_parameter("target_positions").as_double_array();// 打印参数值RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "当前参数:");RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "max_speed: %.2f m/s", max_speed);RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "use_safety_mode: %s", use_safety ? "true" : "false");RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "robot_name: %s", robot_name.c_str());RCLCPP_INFO(this->get_logger(