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一、调度器的调度方式

调度器的调度方式	解释	针对的对象
抢占式调度	1.高优先级的抢占低优先级的任务 2.高优先级的任务不停止，低优先级的任务不能执行 3.被强占的任务会进入就绪态	优先级不同的任务
时间片调度	1.同等优先级任务轮流享用CPU时间 2.没有用完的时间片，下次该任务仍使用1个时间片 3.1个时间片指的是1个滴答时钟的中断周期	优先级相同的任务

二、FREERTOS里的任务状态

FREERTOS里的任务状态	解释
运行态	mcu正在运行的任务（STM32同一时间只运行一个任务）
就绪态	一个任务已经准备好被执行了，但是当前还未被执行
阻塞态	正在延时或者正在等待外部事件的任务，处于阻塞态
挂起态	得调用函数才能进入挂起态。挂起函数：vTaskSuspend(); 解挂函数：vTaskResume();解挂后进入就绪态

• 阻塞态想进入运行态，必须先转成就绪态，在进入运行态

三、任务状态列表

任务状态列表	解释
就绪列表	pxReadyTasksLists[x],x表示任务优先级。调度器从31到零，挨个检索，如果优先级变为1的话代表该优先级有任务。
阻塞列表	pxDelayedTaskList
挂起列表	xSuspendedTaskList