手眼标定问题总结

记录平常标定中遇到的问题和总结的方法，方便后续查阅。

1.角点检测前图像需要去畸变

  做手眼标定时，获取到的图像都需要做畸变校正（事先需要做相机标定，通过相机内参进行畸变矫正，可以用opencv自带的函数），使用畸变校正后的图像进行手眼标定计算

2.眼在手上标定的结果

  需要注意，输入机器人位姿的时候，如果带TCP，那么最终的结果就是计算相机到TCP的位姿，如果不带TCP，拿结果就是计算相机到机械臂末端的位姿。

3.眼在手外标定公式

  眼在手外标定的过程是机械臂夹持标定板去拍照，此时输入公式的是取机械臂末端或者TCP相对于机器人基座的位姿数据，但是标定板和机械臂末端不是有距离吗？

  因为标定板到机械臂末端的位姿关系是始终不变的，下面的公式中，等式左边是不变的，我们罗列等式右边的计算关系。

4.标定过程中数据采集的注意事项

  拍摄的标定板图像要尽量覆盖整张图像，至少13张（因为有12个未知数），每张图像进行角点检测时，需要看下识别的角点方向是否一致，否则对结果影响很大。
  可以参考如下的角度进行图像的采集。