【数控系统】第八章 七段式加减速算法

加减速算法根据分区数量可分为三段式加减速、五段式加减速、七段式加减速等，具体可查看【数控系统】第六章 加减速控制算法

本章介绍七段式加减速算法的计算流程，适用于非对称七段式加减速。（三段式和五段式的算法思路类似，在初始和结束速度均为0的情况下，计算公式更简单，这里不做赘述。）

一、七段式加减速算法流程

1、方法一

2、方法二

该方法参考《加加速度连续的S型加减速规划算法》（该论文存在勘误，请注意甄别）以及 YuZhi 在github上的开源项目 MatlabRobotAlg 。

3、方法三

该方法参考《加加速度连续的S型加减速规划算法》（该论文存在勘误，请注意甄别）。

二、加减速算法可视化

1、非圆整轨迹计算

使用以下参数进行计算

% 机床参数 mm/s mm/s^2 mm/s^3 s
mac_param = struct('max_vel',100,'max_acc',1000,'max_jerk',30000,'cycle_time',0.001);% 线段参数 mm mm/s mm/s
line_param = struct('length',30,'vs',0,'ve',0);

计算得到 t1 ~ t7 的数值，此时数值可能非插补周期1ms的整数倍，采用 YuZhi 在 github 上的开源项目 MatlabRobotAlg 中的 xx_cal_pvaj 轨迹计算函数进行显示（该项目仅支持初始速度和结束速度为0的加减速算法）。

2、圆整轨迹计算

使用以下参数进行计算

% 机床参数 mm/s mm/s^2 mm/s^3 s
mac_param = struct('max_vel',100,'max_acc',1000,'max_jerk',30000,'cycle_time',0.001);% 线段参数 mm mm/s mm/s
line_param = struct('length',30,'vs',20,'ve',10);

计算得到 T1 ~ T7 的数值，此时数值为插补周期1ms的整数倍，对离散后的数值进行误差补偿，得到补偿前S和补偿后SE。