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Freertos系统(任务挂起和恢复）

news 2025/9/19 8:04:24

如果不想看的可以直接使用git把我的代码下载出来，里面工程挺全的，后期会慢慢的补注释之类的

码云地址：stm32学习笔记: stm32学习笔记源码

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Git入门教程-CSDN博客

一函数讲解

函数说明：本章3个函数，挂起、恢复、在中断中恢复任务

1.1 挂起函数

void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend)

需要开启宏：INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1

之后使用方法就是传入句柄，删除自己就传入NULL

1.2 恢复函数

vTaskResume()

传入句柄即可：需要打开宏：INCLUDE_vTaskSuspend

1.3 恢复函数（中断中恢复）

xTaskResumeFromISR()

开启宏：INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须定义为 1

二任务测试

2.1 挂起函数

我们先测试一下使用函数挂起任务2：PS框架在创建任务中有可以去看看

void KEY1_IRQHandler(void)
{//确保是否产生了EXTI Line中断if(EXTI_GetITStatus(KEY1_INT_EXTI_LINE) != RESET) {taskENTER_CRITICAL();vTaskSuspend(task2_handler);taskEXIT_CRITICAL();//清除中断标志位EXTI_ClearITPendingBit(KEY1_INT_EXTI_LINE);     }  
}void task1( void * pvParameters )
{while (1){printf("task 1\r\n");vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));}
}void task2( void * pvParameters )
{while (1){printf("task 2\r\n");				vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));}
}

按下按键后，task2被挂起了。测试成功

2.2 任务恢复函数

2.2.1 普通恢复函数

普通任务恢复函数，这里我直接拿vTaskResume()来在中断中给大家测试删除：这里应该是会引起程序崩溃的，最后给大家说原因

void KEY1_IRQHandler(void)
{//确保是否产生了EXTI Line中断if(EXTI_GetITStatus(KEY1_INT_EXTI_LINE) != RESET) {taskENTER_CRITICAL();vTaskSuspend(task2_handler);taskEXIT_CRITICAL();//清除中断标志位EXTI_ClearITPendingBit(KEY1_INT_EXTI_LINE);     }  
}void KEY2_IRQHandler(void)
{//确保是否产生了EXTI Line中断if(EXTI_GetITStatus(KEY1_INT_EXTI_LINE) != RESET) {vTaskResume(task2_handler);//清除中断标志位EXTI_ClearITPendingBit(KEY1_INT_EXTI_LINE);     }  
}

结果

= =没有被卡死，应该是我手动中断太慢，或者一直amr架构保护之类的。但是切记不能把这个释放函数用在中断里面

2.2.2 恢复函数（中断中恢复）

任务恢复函数：xTaskResumeFromISR() 在中断里面使用这个函数靠谱一点

void KEY2_IRQHandler(void)
{// 声明变量记录是否需要触发调度BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;// 确保是否产生了EXTI Line中断if(EXTI_GetITStatus(KEY2_INT_EXTI_LINE) != RESET) {// 调用中断版恢复函数，并获取返回值if (xTaskResumeFromISR(task2_handler) == pdTRUE) {// 若返回pdTRUE，说明被恢复的任务优先级高于当前运行任务xHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE;}portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);// 清除中断标志位EXTI_ClearITPendingBit(KEY2_INT_EXTI_LINE);}  
}

关键补充说明

xHigherPriorityTaskWoken 变量：
用于标记 “被恢复的任务优先级是否高于当前正在运行的任务”。当 xTaskResumeFromISR() 返回 pdTRUE 时，说明被恢复的 task2 优先级更高，需要立即调度它运行。
portYIELD_FROM_ISR() 调度触发：
这是中断专用的调度触发函数，作用是在中断退出前完成任务切换。如果缺少这一步，即使 task2 优先级更高，也需要等待当前任务时间片耗尽才能运行，可能导致实时性下降。
句柄有效性检查：
为了更健壮，可增加句柄非空判断，避免恢复无效任务：
这样可以确保被恢复的任务在优先级更高时能立即执行，同时避免内核数据结构冲突，保证系统稳定性。

我这里按下按键1后，task2被挂起了，之后按下按键2，task2正常恢复了

2.3 两个函数的区别总结

任务上下文：内核会自动处理数据结构的保护（如通过调度器锁），因此 vTaskResume() 无需额外操作即可安全修改任务状态。
中断上下文：中断优先级高于所有任务，直接修改内核数据可能导致冲突（如任务列表正在被修改时被中断打断）。xTaskResumeFromISR() 内部通过特殊的原子操作实现安全访问，且需要手动触发调度（portYIELD_FROM_ISR()），避免中断嵌套导致的状态混乱。