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Freertos系列教学(删除函数的使用)

news 2025/9/19 7:40:21

如果不想看的可以直接使用git把我的代码下载出来，里面工程挺全的，后期会慢慢的补注释之类的

码云地址：stm32学习笔记: stm32学习笔记源码

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Git入门教程-CSDN博客

一函数讲解

二删除任务的流程编辑

三实际测试

3.1 中断直接删除其他任务

3.2 通过任务2来删除任务1

3.3 通过计数删除本身

一函数讲解

函数说明：vTaskDelete 传入任务句柄即可，如果要删除本身填写NULL即可，任务会在任务执行结束后删除本身。

二删除任务的流程

宏INCLUDE_vTaskDelete 配置为 1将 INCLUDE_vTaskDelete 定义为 1，就可以使用 vTaskDelete 函数来删除任务。

内部流程：获取要删除的任务控制块->将传入的任务移除所在列表->判断要删除的任务是其他任务还是本身，如果是其他任务就删除，如果是本身则需要添加到等待列表，之后再空闲任务执行删除->最后更新阻塞时间，方式下一个任务是被删除任务导致死机

三实际测试

3.1 中断直接删除其他任务

PS：函数的整体在前面一章创建函数内有，这里直接只讲删除任务了哦。

首先我们粘贴一个按钮的驱动：这里使用按键去删除一个任务（在操作系统中，中断一般只发送信号量，不去处理复杂的程序，我们这里只是因为做测试使用了一下问题不大，后面到了信号量之类的会用到中断之类的）

移植按钮中断驱动大家应该都会把= =这里就不加赘述了哦。

任务还是之前两个：

void task1( void * pvParameters )
{while (1){printf("task 1\r\n");vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));}
}void task2( void * pvParameters )
{while (1){printf("task 2\r\n");vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));}
}

这里使用中断的方式直接删除

void KEY1_IRQHandler(void)
{//确保是否产生了EXTI Line中断if(EXTI_GetITStatus(KEY1_INT_EXTI_LINE) != RESET) {taskENTER_CRITICAL();vTaskDelete(task2_handler);taskEXIT_CRITICAL();//清除中断标志位EXTI_ClearITPendingBit(KEY1_INT_EXTI_LINE);     }  
}

为了避免在删除任务过程中出现数据不一致或其他竞态条件（中断被更高优先级的任务打断），先进入临界区。在 FreeRTOS 中可以使用 taskENTER_CRITICAL() 来实现，不担心被高优先级的打断可以不进入临界区。

中断完成后，在退出临界区

看看正常运行的效果

之后我们按下按钮任务直接被删除了

3.2 通过任务2来删除任务1

代码如下：

通过计数来删除任务1，这里需要注意，我们需要判断task1handler不为空，如果为空还去删除它，我们的程序会死机的。

void task1( void * pvParameters )
{while (1){printf("task 1\r\n");vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));}
}void task2( void * pvParameters )
{u8 i=0;while (1){printf("task 2\r\n");i++;// 只在 task1 未被删除时执行删除操作if (task1_handler != NULL && i==10) {vTaskDelete(task1_handler);task1_handler = NULL;  // 标记句柄失效，避免重复删除}vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));}
}

可以看出来，我们的任务会被正常删除：那么如果我们一直让task2运行不去释放CPU，并且在task2中删除自己，能够成功吗？

3.3 通过计数删除本身

不释放CPU

void task2( void * pvParameters )
{u8 i=0;u32 j=0;while (1){printf("task 2\r\n");i++;for(j=0;j<10000000;j++){}// 只在 task1 未被删除时执行删除操作if (task2_handler != NULL && i==10) {vTaskDelete(NULL);task1_handler = NULL;  // 标记句柄失效，避免重复删除}//vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));}
}

这里很明显：task2被成功删除了，之前说过，任务删除会在任务结束后进行，那么我们这里任务明明没有释放CPU也被删除了，是delete直接终止了任务吗？

测试一下：

void task2( void * pvParameters )
{u8 i=0;u32 j=0;while (1){printf("task 2\r\n");i++;// 只在 task1 未被删除时执行删除操作if (task2_handler != NULL && i==10) {vTaskDelete(NULL);task1_handler = NULL;  // 标记句柄失效，避免重复删除}printf("task 11111\r\n");vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));}
}