Vtaskdelay任务阻塞深入了解

通过 delay 函数，任务将自己从就绪链表（Ready List） 移到了延时链表（Delay List / Blocked List），并立即释放了CPU资源，从而让调度器去运行其他就绪的任务。

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详细解释

在RTOS（如FreeRTOS）中，任务通常有以下几种状态，并通过不同的链表进行管理：

1. 运行态 (Running)：任务正在CPU上执行。

2. 就绪态 (Ready)：任务已经准备好可以运行，但当前有更高优先级的任务正在运行。它在就绪链表中等待。

3. 阻塞态 (Blocked)：任务因为等待某个事件（如延时、信号量、消息队列等）而暂时无法运行。它在阻塞链表（或叫挂起链表、等待链表）中。

当你调用 vTaskDelay() 时，发生了什么？

这个过程可以分解为以下几步：

运行态 (Running) 
|--[调用vTaskDelay()]--> 阻塞态 (Blocked, 在Delay List)
|--[延时到期]--> 就绪态 (Ready, 回到Ready List)

核心：任务确实主动离开了就绪队列，进入了另一个“等待”队列，并释放了CPU。只是这个“等待”队列的准确名称是阻塞链表，其具体类型是延时链表。

关键总结

动作	结果
调用 vTaskDelay()	任务主动放弃CPU，自我阻塞。
链表操作	从就绪链表 -> 延时链表。
状态变化	就绪态 (Ready) -> 阻塞态 (Blocked)。
CPU资源	立即释放，调度器选择下一个最高优先级的就绪任务运行。
恢复条件	指定的延时时间到期（由SysTick中断服务程序检查）。
恢复后	从延时链表 -> 就绪链表，阻塞态 -> 就绪态，等待调度器再次分配CPU。

因此，使用 delay 是任务间协作的一种非常高效的方式，它让低优先级的任务可以主动让出CPU，使得系统能够及时响应高优先级任务，从而充分利用CPU资源。