I.MX6UL：EPIT
EPIT （Enhanced Periodic Interrupt Timer）增强的周期中断定时器，它主要是完成周期性中断定时的。学过 STM32 的话应该知道，STM32 里面的定时器还有很多其它的功能，比如输入捕获、PWM 输出等等。但是 I.MX6U 的 EPIT 定时器只是完成周期性中断定时的，仅此一项功能，这里与STM32不同！至于输入捕获、PWM 输出等这些功能，I.MX6U 由其它的外设来完成。
一、EPIT 定时器详解
IMX6UL有两个EPTI定时器，EPIT 是一个 32 位定时器，EPIT 定时器结构如图所示：
（1）时钟源可选的 32 位向下计数器。
（2）12 位的分频值。
（3）当计数值和比较值相等的时候产生中断。
图中各部分的功能如下：
①、这是个多路选择器，用来选择 EPIT 定时器的时钟源，EPIT 共有 3 个时钟源可选择，
ipg_clk、ipg_clk_32k 和 ipg_clk_highfreq。
②、这是一个 12 位的分频器，负责对时钟源进行分频，12 位对应的值是 0~4095，对应着
1~4096 分频。
③、经过分频的时钟进入到 EPIT 内部，在 EPIT 内部有三个重要的寄存器：计数寄存器(EPIT_CNR)、加载寄存器(EPIT_LR)和比较寄存器(EPIT_CMPR)，这三个寄存器都是 32 位的。EPIT 是一个向下计数器，也就是说给它一个初值，它就会从这个给定的初值开始递减，直到减为 0，计数寄存器里面保存的就是当前的计数值。如果 EPIT 工作在 set-and-forget 模式下，当计数寄存器里面的值减少到 0，EPIT 就会重新从加载寄存器读取数值到计数寄存器里面，重新开始向下计数。比较寄存器里面保存的数值用于和计数寄存器里面的计数值比较，如果相等的话就会产生一个比较事件。
④、比较器。
⑤、EPIT 可以设置引脚输出，如果设置了的话就会通过指定的引脚输出信号。
⑥、产生比较中断，也就是定时中断。
EPIT 定时器有两种工作模式：set-and-forget 和 free-running，这两个工作模式的区别如下：set-and-forget 模式：EPITx_CR(x=1，2)寄存器的 RLD 位置 1 的时候 EPIT 工作在此模式下，在此模式下 EPIT 的计数器从加载寄存器 EPITx_LR 中获取初始值，不能直接向计数器寄存器写入数据。不管什么时候，只要计数器计数到 0，那么就会从加载寄存器 EPITx_LR 中重新加载数据到计数器中，周而复始（是不是像STM32定时器的自动重装载）。
free-running 模式：EPITx_CR 寄存器的 RLD 位清零的时候 EPIT 工作在此模式下，当计数器计数到 0 以后会重新从 0XFFFFFFFF 开始计数，并不是从加载寄存器 EPITx_LR 中获取数据。
接下来看一下 EPIT 重要的几个寄存器，EPIT 的配置寄存器 EPITx_CR，此寄存器的结构如图。
寄存器 EPITx_CR 我们用到的重要位如下：
CLKSRC(bit25:24)：EPIT 时钟源选择位，为 0 的时候关闭时钟源，1 的时候选择Peripheral 时钟(ipg_clk)，为 2 的时候选择 High-frequency 参考时钟(ipg_clk_highfreq)，为 3 的时候选择 Low-frequency 参考时钟(ipg_clk_32k)。在本例程中，我们设置为 1，也就是选择 ipg_clk作为 EPIT 的时钟源，ipg_clk=66MHz。
PRESCALAR(bit15:4)：EPIT 时钟源分频值，可设置范围 0~4095，分别对应 1~4096 分频。
RLD(bit3)：EPIT 工作模式，为 0 的时候工作在 free-running 模式，为 1 的时候工作在 set-and-forget 模式。本章例程设置为 1，也就是工作在 set-and-forget 模式。
OCIEN(bit2)：比较中断使能位，为 0 的时候关闭比较中断，为 1 的时候使能比较中断，本章试验要使能比较中断。
ENMOD(bit1)：设置计数器初始值，为 0 时计数器初始值等于上次关闭 EPIT 定时器以后计数器里面的值，为 1 的时候来源于加载寄存器（RLD=1）或者0XFFFFFFFF（RLD=0）。
EN(bit0)：EPIT 使能位，为 0 的时候关闭 EPIT，为 1 的时候使能 EPIT。
寄存器 EPITx_SR 结构体如图。
寄存器 EPITx_SR的OCIF(bit0)，这个位是比较中断标志位，为 0 的时候表示没有比较事件发生，为 1 的时候表示有比较事件发生。当比较中断发生以后需要手动清除此位，此位是写 1 清零的（图中标注了w1c）。
EPITx_CMPR寄存器如下图：当计数器的值和CMPR相等之后就会产生比较中断。
二、程序编写
实验为LED灯500ms闪烁，设置了 EPIT1 工作模式为 set-and-forget，并且时钟源为 ipg_clk=66MHz。我们现在要设置 EPIT1 中断周期为 500ms，可以设置分频值为 0，也就是 1 分频，这样进入 EPIT1的时 钟 就 是 66MHz （1s对应66Mhz即1s计数66M次数）。如 果 要 实 现 500ms 的中 断 周 期 ， EPIT1 的加 载 寄 存 器 就 应 该 为66000000/2=33000000。
#include "bsp_epittimer.h"
#include "bsp_int.h"
#include "bsp_led.h"/** @description : 初始化EPIT定时器.* EPIT定时器是32位向下计数器,时钟源使用ipg=66Mhz * @param - frac : 分频值，范围为0~4095，分别对应1~4096分频。* @param - value : 倒计数值。* @return : 无*/
void epit1_init(unsigned int frac, unsigned int value)
{if(frac > 0XFFF)frac = 0XFFF;EPIT1->CR = 0; /* 先清零CR寄存器 *//** CR寄存器:* bit25:24 01 时钟源选择Peripheral clock=66MHz* bit15:4 frac 分频值* bit3: 1 当计数器到0的话从LR重新加载数值* bit2: 1 比较中断使能* bit1: 1 初始计数值来源于LR寄存器值* bit0: 0 先关闭EPIT1*/EPIT1->CR = (1<<24 | frac << 4 | 1<<3 | 1<<2 | 1<<1);EPIT1->LR = value; /* 倒计数值 */EPIT1->CMPR = 0; /* 比较寄存器，当计数器值和此寄存器值相等的话就会产生中断 *//* 使能GIC中对应的中断 */GIC_EnableIRQ(EPIT1_IRQn);/* 注册中断服务函数 */system_register_irqhandler(EPIT1_IRQn, (system_irq_handler_t)epit1_irqhandler, NULL); EPIT1->CR |= 1<<0; /* 使能EPIT1 */
}/** @description : EPIT中断处理函数* @param : 无* @return : 无*/
void epit1_irqhandler(void)
{ static unsigned char state = 0;state = !state;if(EPIT1->SR & (1<<0)) /* 判断比较事件发生 */{led_switch(LED0, state); /* 定时器周期到，反转LED */}EPIT1->SR |= 1<<0; /* 清除中断标志位 */
}