自动驾驶中的传感器技术48——Radar（9）
本节开始介绍雷达前端算法，即雷达如何配置。
首先这里推荐两本书：FMCW Radar Design 和 Radar Signal Processing for Autonomous Driving
首先对雷达MMIC的技术指标进行相关论述（参数以AWR2944为例）：
1、收发通道数
4T4R：各通道独立，影响水平测角和俯仰测角的虚拟阵规模
2、雷达频率范围
76~81GHz：影响了chirp调制的频率范围，从而影响最小距离分辨率，但是调频带宽越大，对后端处理要求约高
3、Tx Power
13.5dBm：LRR雷达的最远作用范围还是要考虑Tx的发射功率的
4、Rx Noise Figure
12dB：影响了最小接收灵敏度
5、1dB Compression Point
-10dBm：影响了最近距离下高反目标导致的雷达饱和
6、Phase Noise at 1MHz
76~77GHz：-96dBc/Hz
77~78GHz：-95dBc/Hz
影响近距离的大小目标区分
7、Per chirp configurable Tx phase shifter
6b，5.625deg
雷达编码波形调制能力
8、Phase shifter accuracy
±5°；±2°（calibrated）：雷达DoA以及不同通道之间的相位一致性
9、Chirp Linerity
0.01%：如果Chirp信号存在非线性，频率变化不再严格线性，这将导致目标回波信号的“拍频”（beat frequency）不再恒定，从而影响距离分辨率，甚至可能导致目标位置的误判或“假目标”；在多目标场景中，雷达需要通过多个Chirp信号的组合来区分不同目标。如果Chirp信号的线性度不理想，可能会导致目标之间的相互干扰，从而影响目标的准确识别和定位
10、Advanced chirp support
2048 unique chirp
11、Max IF
15MHz：ADC的采样率决定了中频信号的最大带宽，从而限制了雷达的性能。中频带宽越宽，距离分辨率越高
12、Max real/complex sampling rate
37.5Msps(real)：最大探测距离是FMCW雷达的一个重要性能指标，它受到ADC采样率的限制。ADC采样率越高，能够处理的中频信号带宽越宽，从而能够探测更远距离的目标。然而，过高的采样率会增加数据处理的复杂性和系统成本，因此需要在性能和成本之间进行权衡
13、ADC bits
12bit ,ENOB 11.5bit：ADC的分辨率（位宽）直接影响信号处理的质量。ADC的分辨率不足会导致量化噪声增加，降低信号处理质量，尤其是在存在强干扰反射的情况下。例如，低分辨率的ADC可能导致弱目标被掩盖，而高分辨率的ADC虽然能提高灵敏度，但会增加计算负担和成本。
14、Processor
DSP C66x 360MHz；MCU ARM R5F LOCKSTEP 300MHz；Hardware Accelerator HWA2.1 300MHz
15、Hardware Accelerator
FFT：up to 2048， radix-3 supported
CFAR：CA/OS/Local Maxim
Statistics：1D Sum，1D Max，Histogram，CDF，2D Max
DoA：FFT with zero insertion
Windowing：complex widdow
Memory Compression：25/33/50/62.5%
16、On chip memory
4MB
17、Safety
ASIL-B
18、Security
HSM-FULL
19、Temperature
-40~140