台达A2E

声明

puu是当量，如一圈5万脉冲当量。

/16 周期变短   

x16 周期变长

A2伺服周期  1ms  的倍数

DC同步的   sync0  周期，必须跟  pdo  一致

操作

1参数        P2.08 = 10     【恢复出厂】，重新上电

2                p0.0                驱动器版本【v1.67】

3                p0.1                当前故障码【AL.013】急停

4        p2.14，p2.15，p2.16 都【或0x100】常开。// 释放负限位，正限位，和急停

5        p1.44 分子 128        【电子齿轮比】

6        p1.45 分母 10        //一圈默认128万。分频后一圈10万

7        p1.1.z        改电机方向

刹车

BRKR        是DO刹车输出     //   25+，26-  DO3，p2.20 = 0x08，

p1.42        使能后，延时输出【刹车线圈】

p1.43        失能后，延时关闭【刹车线圈】

p1.38        零速值，低于时关闭【刹车线圈】     // 电机转数低于，直接刹车

io

p3.6 = 3FFFF  内部开关
p4.7 =     // 5 6 7

【点动】
p1.1 = 0  退出总线控制
p2.30 =  1  使能
P4.5           点动

【io】
16   GND        模拟量公共端，0V
17，18   编码器 A，/A
19，20   编码器 B，/B
21，22   编码器 Z，/Z
5+，16-     电源dc24v（16是GND）500ma
6+，14-     com正，com负
7             -DI1，p2.10，100，【常开】
8             -DI2，p2.11，100，
9             -DI3，p2.12，100，
10           -DI4，p2.13，124，原点
11           -DI5，p2.14，22，负限位
12           -DI6，p2.15，23，正限位
13           -DI7，p2.16，21，急停
1+，2-      DO1，p2.18，
3+，4-      DO2，p2.19，
25+，26-  DO3，p2.20，
23+，24-  DO4，p2.21，
--------------------
MON2    p0.3  模拟量，0速度，1力矩，        // 总线的没这个接口
MON1    2脉冲命令频率，3速度命令，
4力矩命令，5母线电压
p1.4，p1.5比例修正

【扩展DI】
1   +24v
2   -DI9  ，p2.36
3   -DI10，p2.37
4   -DI11，p2.38
5   -DI12，p2.39
6   -DI13【只有它能做探针，5us】p2.40
7   -DI14，p2.41

【STO】p2.93=10
1   +24v            【al500】超过10ms
2   A+      接24v【al501】超过1秒
3   A-      接0v
4   B+      接24v【al502】
5   B-      接0v
6    （6和7，常开）STO故障输出
7                             小于dc80v-0.5a
8    GND，0v

【参数】
p1.1   0c   需重启伺服

LED显示

【led显示】       P0.02
0编码器位置puu【128万，累计】
1命令位置puu【出厂】
2位置误差脉冲数puu
3电机位置【128万累计】
4命令位置【128万累计】
5位置误差
6脉冲命令频率
7电机转数                【电机速度】
8命令速度电压
9命令速度
10力矩命令电压
11力矩命令
12平均负载
13峰值负载
14  母线电压【309v】
15  负载惯量【1.0】
16  IGBT温度【36】
17  共振频率
18  与Z相偏移量【5000循环】
29  辅助cn5光栅尺位puu
30  辅助光栅尺位偏差puu
31  主副光栅尺偏差puu
35   分度坐标
38  电池电压【3.5v以上】
39  DI状态
40  DO状态
112   收到sync信号时间
113   滤波后收到sync信号时间
114  同步频率
120  ecat故障帧数
123   面板监视值

总线配置

【初始化】
0x1c12  =  0        停用rPDO
0x1c13  =  0        停用tPDO
上传
0x1a01，0  =  0       关tPDO
0x1a01，1  =  60410010h
0x1a01，2  =  60640020h
。。。
0x1a01，0  =  2        开tPDO
下发
0x1601，0  =  0        关rPDO
0x1601，1  =  60400010h
0x1601，2  =  607A0020h
。。。
0x1601，0  =  2
启用pdo
0x1c13，1  =  1A01h
0x1c13，0  =  1                  开tPDO

0x1c12，1  =  1601h
0x1c12，0  =  1                  开rPDO

0x6060，0  =  8     模式csp
0x60c2，1  =  1      补间ms，  1ms
0x60c2，2  =  FDh     补间指数，-3ms

编码器

【编码器】
1       T+
2             电池+3.6v
3空
4       T-
5             电池-0v
6空
7             +5v
8             GND
9屏蔽

电机128万脉圈。AB光栅尺4倍频是128万。

【全闭环】六章
1   /Z
2   /B
3   B
4   A
5   /A
6   GND
7   GND
8   +5v
9   Z

【绝对值】12.7.1节
p2.69.x     0增量电机，1绝对值电机 。
p2.71      软件绝对值归零【写1归零】
p2.8=271解锁
p0.51    绝对圈数-32768～32767
p6.1      绝对位置偏置
-------------------------
AL069  需要绝对值电机
AL061电池电压低
AL060绝对坐标丢失
p2.70  设置溢出报警和编码器方式
0以i32标记坐标
1以圈数和128万标记坐标

【全闭环】6章
cn5插头
p5.17

1394

【1394】
4rx             3tx【串口】
2tx             2rx
1gnd          5gnd
-------------------
5  A+
6  B-