记IsaacSim中抓取物体的质量物理属性的影响
前言：在IsaacSim仿真抓取物体的实验中，发现物体抓不动；经过控制变量的实验，发现质量的数值会影响物体的抓取。
IsaacSim提供对物体质量修改的API，可以修改质量和密度。下面以抓取YCB中的红碗为例：
自动计算的质量
效果：“滑溜溜”
修改密度为1.0
效果：“鸡飞蛋打”
修改密度为2.0
效果：初见成效但一身反骨
可以看到物体已经能起来了，但是不稳定，我们继续加大密度。
修改密度为3.0
效果：几近正常
修改密度为4.0
效果：正常
前言：在IsaacSim仿真抓取物体的实验中，发现物体抓不动；经过控制变量的实验，发现质量的数值会影响物体的抓取。
IsaacSim提供对物体质量修改的API，可以修改质量和密度。下面以抓取YCB中的红碗为例：
效果：“滑溜溜”
效果：“鸡飞蛋打”
效果：初见成效但一身反骨
可以看到物体已经能起来了，但是不稳定，我们继续加大密度。
效果：几近正常
效果：正常