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正运动控制器Zbasic回零详细教程（带Z信号）

news 2025/7/30 15:33:33

正运动Zbasic带Z信号回零详细教程

📋 目录

Z信号回零基础概念
Z信号硬件连接要求
Z信号回零模式详解
Z信号回零参数配置
Z信号回零编程实现
Z信号回零完整示例
Z信号回零故障排除
Z信号回零最佳实践

🎯 Z信号回零基础概念

什么是Z信号回零？

Z信号回零是利用编码器的Z相信号（索引脉冲）进行高精度原点定位的回零方式。Z信号是编码器每转一圈产生一个脉冲的索引信号，具有极高的重复定位精度，是精密定位应用的首选回零方式。

Z信号回零的优势

超高精度：定位精度可达±0.25个编码器脉冲
重复性好：每次回零都能回到完全相同的位置
不受磨损影响：不依赖机械开关，无接触磨损
适合高速：可以在较高速度下进行精确定位
长期稳定：不会因为机械磨损而影响精度

为什么需要回零？

建立坐标系：确定运动的起始参考点
消除累积误差：清除断电或异常导致的位置偏差
保证精度：为后续精确运动奠定基础
安全要求：确保设备在已知位置启动

回零的基本原理

快速寻找：以较高速度（SPEED）向原点方向运动
碰到原点开关：检测到原点信号后开始减速
精确定位：以较低速度（CREEP）进行精确定位
位置清零：将当前位置设为坐标原点（DPOS=0）

🔌 Z信号硬件连接要求

Z信号回零必需的硬件信号

1. 带Z信号的编码器（必需）

A相信号：连接到控制器编码器输入的A相端子
B相信号：连接到控制器编码器输入的B相端子
Z相信号：连接到控制器编码器输入的Z相端子（关键）
电源：编码器供电（通常5V或24V）
屏蔽：使用屏蔽电缆，屏蔽层接地

重要说明：Z信号回零必须使用带Z相输出的编码器，普通AB相编码器无法实现Z信号回零。

2. 原点开关（模式5/6需要）

作用：配合Z信号实现更高精度的回零
连接：通过 DATUM_IN 指令映射到输入口
类型：接近开关、光电开关或微动开关

3. 限位开关（安全保护）

正向限位：通过 FWD_IN 指令映射
负向限位：通过 REV_IN 指令映射
作用：防止轴运动超出安全范围，Z信号回零时提供安全保护

3. 信号电平说明（重要）

根据正运动官方手册，不同控制器系列的信号触发方式不同：

ZMC系列控制器：

触发方式：0触发有效
信号状态：输入为OFF状态时，表示到达原点/限位
常开信号：需要采用INVERT_IN反转电平
常闭信号：不需要反转

ECI系列控制器：

触发方式：1触发有效
信号状态：输入为ON状态时，表示到达原点/限位
常开信号：不需要反转
常闭信号：需要采用INVERT_IN反转电平
信号反转：使用 INVERT_IN 指令调整信号极性

典型硬件连接图

控制器输入端口    |    传感器类型    |    连接说明
IN8              |    X轴原点开关   |    DATUM_IN = 8
IN9              |    Y轴原点开关   |    DATUM_IN = 9
IN10             |    Z轴原点开关   |    DATUM_IN = 10
IN11             |    X轴正限位     |    FWD_IN = 11
IN12             |    X轴负限位     |    REV_IN = 12

📊 Z信号回零模式详解

Z信号回零专用模式

根据正运动官方手册，Z信号回零必须配置为ATYPE=4或7，支持以下专用模式：

模式	官方描述	运动过程	精度等级	适用场景
模式1	Z信号正向回零	CREEP正向→Z信号→停止	⭐⭐⭐⭐	编码器Z信号稳定，直接寻找
模式2	Z信号负向回零	CREEP负向→Z信号→停止	⭐⭐⭐⭐	编码器Z信号稳定，反向寻找
模式5	原点+Z信号正向	SPEED正向→原点→CREEP反向→离开→CREEP反向→Z信号	⭐⭐⭐⭐⭐	最高精度，推荐使用
模式6	原点+Z信号负向	SPEED负向→原点→CREEP正向→离开→CREEP正向→Z信号	⭐⭐⭐⭐⭐	最高精度，反向回零

Z信号回零模式选择指南

模式1/2：直接Z信号回零

优点：速度快，流程简单
缺点：需要确保Z信号位置在安全范围内
适用：编码器Z信号位置已知且稳定的场合

模式5/6：原点开关+Z信号回零（推荐）

优点：精度最高，安全性好
缺点：流程较复杂，时间稍长
适用：高精度定位要求的精密设备

Z信号回零关键要求

1. ATYPE配置要求（必须）

根据官方手册，Z信号回零必须配置为带Z信号的ATYPE：

ATYPE = 4：脉冲方向输出+正交编码器输入（推荐）
ATYPE = 7：模拟量输出+正交编码器输入

2. 编码器要求

必须带Z信号：编码器必须有Z相输出
Z信号质量：Z信号必须稳定可靠，无抖动
信号连接：Z信号必须正确连接到控制器Z相输入端子

3. Z信号回零精度优势

模式1/2精度：±1个编码器脉冲
模式5/6精度：±0.25个编码器脉冲（最高精度）
重复性：每次回零位置完全一致

4. 4系列控制器特殊功能

模式101/102：对应模式1/2的自动清零MPOS版本
模式105/106：对应模式5/6的自动清零MPOS版本

模式1详细说明（直接Z信号回零）

根据官方手册，模式1的完整运动过程：

运动过程：
1. 轴以CREEP速度正向运行直到Z信号出现
2. 碰到限位开关会直接停止
3. DPOS值重置为0同时纠正MPOS适用场景：
- 编码器Z信号位置已知且在安全范围内
- 需要快速回零的场合
- Z信号质量稳定可靠安全保护：
- 碰到限位开关会直接停止

模式5详细说明（原点+Z信号回零，推荐）

根据官方手册，模式5是精度最高的Z信号回零方式：

运动过程：
1. 轴以SPEED速度正向运行，直到碰到原点开关
2. 然后轴以CREEP速度反向运动直到离开原点开关
3. 然后再继续以爬行速度反转直到碰到Z信号
4. DPOS值重置为0同时纠正MPOS精度优势：
- 结合了原点开关的粗定位和Z信号的精定位
- 定位精度可达±0.25个编码器脉冲
- 重复定位精度极高安全保护：
- 碰到限位开关会直接停止
- 先找到原点开关确保安全范围

⚙️ Z信号回零参数配置

Z信号回零基本轴参数

ATYPE轴类型设置（必须正确）

Z信号回零的核心要求：必须配置为带Z信号的ATYPE类型

BASE(0)                    ' 选择轴号' Z信号回零必须的轴类型设置
ATYPE = 4                  ' 脉冲方向输出+正交编码器输入（推荐）
' 或者
ATYPE = 7                  ' 模拟量输出+正交编码器输入UNITS = 1000               ' 脉冲当量：每单位脉冲数（建议1000以上）
SPEED = 100                ' 回零速度（units/s）
CREEP = 10                 ' 爬行速度（units/s，Z信号寻找速度）
ACCEL = 1000               ' 加速度（units/s²）
DECEL = 1000               ' 减速度（units/s²）
HOMEWAIT = 20              ' 反找等待时间（ms）

Z信号回零ATYPE说明：

ATYPE = 4：适用于步进电机+编码器或伺服脉冲控制+编码器反馈
ATYPE = 7：适用于伺服模拟量控制+编码器反馈
其他ATYPE：无法实现Z信号回零功能

Z信号回零速度参数优化

SPEED：不宜过快，建议50-200 units/s
CREEP：Z信号寻找速度，建议5-20 units/s，越慢精度越高
UNITS：建议设置较大值（1000以上），提高分辨率

Z信号回零信号映射配置

模式1/2（直接Z信号回零）配置

直接Z信号回零不需要原点开关，只需要配置限位保护：

' 限位信号映射（安全保护）
FWD_IN = 11                ' 正向限位连接到IN11
REV_IN = 12                ' 负向限位连接到IN12' ZMC系列控制器信号反转
INVERT_IN(11, ON)          ' 常开限位信号反转
INVERT_IN(12, ON)' ECI系列控制器
' 常闭信号才需要反转

模式5/6（原点+Z信号回零）配置

需要配置原点开关和限位开关：

ZMC系列控制器（0触发有效）

' 原点信号映射
DATUM_IN = 8               ' 原点开关连接到IN8
INVERT_IN(8, ON)           ' 常开信号需要反转（ZMC系列OFF有效）' 限位信号映射
FWD_IN = 11                ' 正向限位连接到IN11
REV_IN = 12                ' 负向限位连接到IN12
INVERT_IN(11, ON)          ' 常开限位信号反转
INVERT_IN(12, ON)

ECI系列控制器（1触发有效）

' 原点信号映射
DATUM_IN = 8               ' 原点开关连接到IN8
' INVERT_IN(8, ON)         ' 常闭信号需要反转（ECI系列ON有效）' 限位信号映射
FWD_IN = 11                ' 正向限位连接到IN11
REV_IN = 12                ' 负向限位连接到IN12
' 常闭信号才需要反转

Z信号回零信号要求：

Z信号：由编码器硬件连接提供，无需软件配置
原点开关：模式5/6需要，用于粗定位
限位开关：所有模式都建议配置，提供安全保护

参数选择建议

SPEED：根据机械结构选择，一般50-500 units/s
CREEP：SPEED的1/5到1/10，保证精度
HOMEWAIT：脉冲轴建议20ms，总线轴可更短
信号反转：根据传感器类型和控制器型号确定

💻 Z信号回零编程实现

步骤1：Z信号回零系统初始化

GLOBAL SUB ZSignalHomeInit()' Z信号回零轴参数设置BASE(0)ATYPE = 4                  ' 必须：脉冲+编码器（Z信号回零要求）UNITS = 1000               ' 脉冲当量（建议1000以上）SPEED = 100                ' 回零速度（不宜过快）CREEP = 10                 ' 爬行速度（Z信号寻找速度）ACCEL = 1000               ' 加速度DECEL = 1000               ' 减速度HOMEWAIT = 20              ' 反找等待时间' 信号映射（模式5/6需要原点开关）DATUM_IN = 8               ' 原点开关（模式5/6使用）FWD_IN = 11                ' 正向限位（安全保护）REV_IN = 12                ' 负向限位（安全保护）' 信号反转（ZMC系列）INVERT_IN(8, ON)           ' 原点开关信号反转INVERT_IN(11, ON)          ' 限位信号反转INVERT_IN(12, ON)PRINT "Z信号回零系统初始化完成"PRINT "ATYPE=4: 脉冲+编码器（支持Z信号）"
END SUB

步骤2：执行Z信号回零

根据官方DATUM指令规范，Z信号回零的标准执行流程：

模式1：直接Z信号回零

GLOBAL SUB ExecuteZSignalHome1(axis_num)PRINT "开始轴", axis_num, "直接Z信号回零（模式1）"BASE(axis_num)' 清除轴错误状态（官方推荐）DATUM(0) AXIS(axis_num)     ' 清除指定轴的错误状态DELAY(10)' 执行Z信号回零指令DATUM(1)                    ' 模式1：CREEP正向→Z信号→停止' 等待回零完成WAIT UNTIL IDLE(axis_num) = -1DELAY(10)  ' 状态稳定延时' 检查回零结果IF AXISSTATUS(axis_num) = 0 THEN' Z信号回零成功 - DATUM指令已自动清零DPOS并纠正MPOSPRINT "轴", axis_num, "Z信号回零成功！"PRINT "DPOS位置：", DPOS(axis_num)    ' 应该为0PRINT "MPOS位置：", MPOS(axis_num)    ' 已被纠正PRINT "精度：±1个编码器脉冲"RETURN 1  ' 返回成功标志ELSE' 回零失败处理PRINT "轴", axis_num, "Z信号回零失败！"PRINT "错误状态：", HEX(AXISSTATUS(axis_num))CALL AnalyzeZSignalError(axis_num)RETURN 0  ' 返回失败标志ENDIF
END SUB

模式5：原点+Z信号回零（推荐）

GLOBAL SUB ExecuteZSignalHome5(axis_num)PRINT "开始轴", axis_num, "原点+Z信号回零（模式5）"BASE(axis_num)' 清除轴错误状态DATUM(0) AXIS(axis_num)DELAY(10)' 执行最高精度Z信号回零DATUM(5)                    ' 模式5：原点→离开→Z信号→停止' 等待回零完成WAIT UNTIL IDLE(axis_num) = -1DELAY(10)' 检查回零结果IF AXISSTATUS(axis_num) = 0 THEN' 最高精度Z信号回零成功PRINT "轴", axis_num, "最高精度Z信号回零成功！"PRINT "DPOS位置：", DPOS(axis_num)PRINT "MPOS位置：", MPOS(axis_num)PRINT "精度：±0.25个编码器脉冲（最高精度）"RETURN 1ELSEPRINT "轴", axis_num, "Z信号回零失败！"PRINT "错误状态：", HEX(AXISSTATUS(axis_num))CALL AnalyzeZSignalError(axis_num)RETURN 0ENDIF
END SUB

Z信号回零重要说明：

ATYPE要求：必须配置为ATYPE=4或7
自动清零：DATUM指令成功后会自动将DPOS重置为0并纠正MPOS
精度优势：模式1/2精度±1脉冲，模式5/6精度±0.25脉冲
Z信号质量：确保编码器Z信号稳定可靠

步骤3：多轴回零

GLOBAL SUB MultiAxisHoming()LOCAL home_successhome_success = 1' 按顺序回零各轴FOR i = 0 TO 2IF ExecuteHoming(i, 3) = 0 THENhome_success = 0PRINT "多轴回零失败，停止在轴", iEXIT  ' 退出循环ENDIFDELAY(500)  ' 轴间延时NEXTIF home_success = 1 THENPRINT "所有轴回零成功！"ELSEPRINT "多轴回零失败！"ENDIFRETURN home_success
END SUB

📝 完整示例代码

基础回零示例

'=============================================================================
' 实用Z信号回零示例程序
' 基于正运动官方手册和最佳实践
' 专门针对Z信号回零（模式2和模式6）
' 适用于ZMC系列运动控制器，要求ATYPE=4或7
'============================================================================='================ 全局变量定义 ================
GLOBAL gv_AxisMax                    '轴数量
GLOBAL ga_AxisNum(3)                 '轴号定义
GLOBAL gv_Status                     '系统状态：0-停止，1-运行中，2-已完成
GLOBAL ga_StatusAxis(3)              '各轴状态：0-未回零，1-回零中，2-已回零，3-失败
GLOBAL ga_HomeMode(3)                '回零方式：2-Z信号反向，6-原点+Z信号负向
GLOBAL ga_HomeEnable(3)              '回零使能：0-使能，1-禁用'常量定义
CONST MAX_AXES = 3       '最大轴数
CONST HOME_SPEED = 200   '回零速度
CONST CREEP_SPEED = 20   '爬行速度'================ 主程序 ================
PRACTICAL_INIT()     '系统初始化PRINT "=== 实用Z信号回零示例程序 ==="
PRINT "基于正运动官方手册和最佳实践"
PRINT ""
PRINT "Z信号反向回零（模式2）："
PRINT "IN0 - 单轴回零（轴0）"
PRINT "IN1 - 多轴顺序回零"
PRINT "IN2 - 多轴同时回零"
PRINT ""
PRINT "原点+Z信号负向（模式6）："
PRINT "IN3 - 单轴回零（轴0）"
PRINT "IN4 - 多轴顺序回零"
PRINT "IN5 - 多轴同时回零"
PRINT ""
PRINT "系统功能："
PRINT "IN6 - 状态检查"
PRINT "IN7 - 紧急停止"WHILE 1         '主循环PRACTICAL_SCAN() '主程序扫描
WEND'================ 初始化子程序 ================
GLOBAL SUB PRACTICAL_INIT()'--- 变量初始化 ---gv_AxisMax = 3ga_AxisNum(0) = 0                    'X轴（0轴）ga_AxisNum(1) = 1                    'Y轴（1轴）ga_AxisNum(2) = 2                    'Z轴（2轴）gv_Status = 0'初始化轴状态数组FOR i = 0 TO 2ga_StatusAxis(i) = 0ga_HomeMode(i) = 2               '默认回零模式2（Z信号反向回零）ga_HomeEnable(i) = 0             '默认使能回零NEXT'--- 轴参数初始化 ---CALL PracticalAxisInit()PRINT "系统初始化完成"
END SUB'================ Z信号回零轴参数初始化 ================
GLOBAL SUB PracticalAxisInit()BASE(ga_AxisNum(0), ga_AxisNum(1), ga_AxisNum(2))ATYPE = 4, 4, 4                      'Z信号回零必须：脉冲+编码器UNITS = 1000, 1000, 1000             '脉冲当量（建议1000以上）ACCEL = 1000, 1000, 1000             '加速度DECEL = 1000, 1000, 1000             '减速度SPEED = 100, 100, 100                'Z信号回零速度（不宜过快）CREEP = 10, 10, 10                   'Z信号寻找速度（爬行速度）HOMEWAIT = 20, 20, 20                '反找等待时间(ms)'原点输入设置DATUM_IN = 8, 9, 10                  '原点输入：IN8, IN9, IN10INVERT_IN(8, ON)                     '反转原点信号（ZMC系列OFF有效）INVERT_IN(9, ON)INVERT_IN(10, ON)'限位输入设置FWD_IN = 11, 12, 13                  '正向限位REV_IN = 14, 15, 16                  '负向限位INVERT_IN(11, ON)INVERT_IN(12, ON)INVERT_IN(13, ON)INVERT_IN(14, ON)INVERT_IN(15, ON)INVERT_IN(16, ON)'关闭所有输出FOR i = 0 TO 7OP(i, OFF)NEXT
END SUB'================ 主程序扫描子程序 ================
GLOBAL SUB PRACTICAL_SCAN()'--- 扫描输入信号事件 ---' Z信号反向回零（模式2）IF SCAN_EVENT(IN(0)) > 0 THEN       '模式2单轴回零CALL practical_home_axis_mode(0, 2)ENDIFIF SCAN_EVENT(IN(1)) > 0 THEN       '模式2多轴顺序回零CALL practical_home_seq_mode(2)ENDIFIF SCAN_EVENT(IN(2)) > 0 THEN       '模式2多轴同时回零CALL practical_home_sim_mode(2)ENDIF' 原点+Z信号负向（模式6）IF SCAN_EVENT(IN(3)) > 0 THEN       '模式6单轴回零CALL practical_home_axis_mode(0, 6)ENDIFIF SCAN_EVENT(IN(4)) > 0 THEN       '模式6多轴顺序回零CALL practical_home_seq_mode(6)ENDIFIF SCAN_EVENT(IN(5)) > 0 THEN       '模式6多轴同时回零CALL practical_home_sim_mode(6)ENDIFIF SCAN_EVENT(IN(6)) > 0 THEN       '状态检查CALL PracticalCheckStatus()ENDIF'紧急停止IF IN(7) = ON THENCALL practical_stop()ENDIF'状态指示灯IF gv_Status = 1 THEN               '回零中OP(0, TICKS AND 1)              '红灯闪烁OP(1, OFF)ELSEIF gv_Status = 2 THEN           '回零完成OP(0, OFF)OP(1, ON)                       '绿灯亮ELSE                                '待机OP(0, OFF)OP(1, OFF)ENDIFDELAY(50)
END SUB'================ 单轴Z信号回零处理 ================
GLOBAL SUB practical_home_axis_mode(num, home_mode)IF gv_Status <> 1 THEN              '判断系统状态不在回零中CALL practical_task_axis_mode(num, home_mode)ELSEPRINT "系统忙，无法回零"ENDIF
END SUBGLOBAL SUB practical_task_home_axis(num)PRINT "=== 单轴回零：轴", num, " ==="gv_Status = 1                        '状态切换成回零中ga_StatusAxis(num) = 1'执行回零前检查IF PracticalSystemCheck() = 0 THENPRINT "系统检查失败，停止回零"gv_Status = 0ga_StatusAxis(num) = 3RETURNENDIFBASE(num)'清除轴状态AXIS_STOPREASON = 0'根据回零模式执行不同的回零指令IF ga_HomeMode(num) = 3 THEN         '正向找原点DATUM(3)ELSEIF ga_HomeMode(num) = 4 THEN     '负向找原点DATUM(4)ELSEIF ga_HomeMode(num) = 13 THEN    '正向找原点+限位反找DATUM(13)ELSEIF ga_HomeMode(num) = 14 THEN    '负向找原点+限位反找DATUM(14)ELSEDATUM(3)                         '默认使用模式3ENDIF'等待回零完成WAIT UNTIL IDLE(num) = -1DELAY(10)  '状态稳定延时'检查回零结果IF AXISSTATUS(num) = 0 THEN'回零成功处理DPOS(num) = 0                    '清零位置MPOS(num) = 0                    '清零编码器位置ga_StatusAxis(num) = 2           '设置为已回零PRINT "轴", num, "回零成功！位置：", DPOS(num)ELSE'回零失败处理ga_StatusAxis(num) = 3           '设置为回零失败PRINT "轴", num, "回零失败！状态：", HEX(AXISSTATUS(num))CALL PracticalAnalyzeError(num, AXISSTATUS(num))ENDIFgv_Status = 0                        '状态切换成待机
END SUB'================ 多轴顺序Z信号回零处理 ================
GLOBAL SUB practical_home_seq_mode(home_mode)IF gv_Status <> 1 THENCALL practical_task_seq_mode(home_mode)ELSEPRINT "系统忙，无法回零"ENDIF
END SUBGLOBAL SUB practical_task_sequential()PRINT "=== 多轴顺序回零演示 ==="gv_Status = 1                        '状态切换成回零中'设置所有轴状态为回零中FOR i = 0 TO gv_AxisMax - 1IF ga_HomeEnable(i) = 0 THENga_StatusAxis(i) = 1ENDIFNEXT'按轴号顺序回零（可根据需要调整顺序）FOR i = 0 TO gv_AxisMax - 1IF ga_HomeEnable(i) = 0 THENBASE(i)PRINT "开始轴", i, "回零..."'根据回零模式执行（支持Z信号回零）IF ga_HomeMode(i) = 2 THENDATUM(2)                 'Z信号反向回零ELSEIF ga_HomeMode(i) = 6 THENDATUM(6)                 '原点+Z信号负向回零ELSEIF ga_HomeMode(i) = 3 THENDATUM(3)ELSEIF ga_HomeMode(i) = 4 THENDATUM(4)ELSEIF ga_HomeMode(i) = 13 THENDATUM(13)ELSEIF ga_HomeMode(i) = 14 THENDATUM(14)ELSEDATUM(2)                 '默认使用Z信号反向回零ENDIF'等待当前轴回零完成WAIT UNTIL IDLE(i) = -1DELAY(10)'检查回零结果IF AXISSTATUS(i) = 0 THENga_StatusAxis(i) = 2DPOS(i) = 0MPOS(i) = 0PRINT "轴", i, "回零成功"ELSEga_StatusAxis(i) = 3PRINT "轴", i, "回零失败，状态：", HEX(AXISSTATUS(i))'如果有轴失败，停止后续回零gv_Status = 0PRINT "回零过程中断，轴", i, "失败"RETURNENDIFDELAY(200)  '轴间延时ENDIFNEXTgv_Status = 2                        '状态切换成已完成PRINT "多轴顺序回零完成！"
END SUB'================ 多轴同时Z信号回零处理 ================
GLOBAL SUB practical_home_sim_mode(home_mode)IF gv_Status <> 1 THENCALL practical_task_sim_mode(home_mode)ELSEPRINT "系统忙，无法回零"ENDIF
END SUBGLOBAL SUB practical_task_simul()PRINT "=== 多轴同时回零演示 ==="gv_Status = 1                        '状态切换成回零中'同时启动所有轴回零FOR i = 0 TO gv_AxisMax - 1IF ga_HomeEnable(i) = 0 THENga_StatusAxis(i) = 1BASE(i)'根据模式执行回零（支持Z信号回零）IF ga_HomeMode(i) = 2 THENDATUM(2)                 'Z信号反向回零ELSEIF ga_HomeMode(i) = 6 THENDATUM(6)                 '原点+Z信号负向回零ELSEIF ga_HomeMode(i) = 3 THENDATUM(3)ELSEIF ga_HomeMode(i) = 4 THENDATUM(4)ELSEIF ga_HomeMode(i) = 13 THENDATUM(13)ELSEIF ga_HomeMode(i) = 14 THENDATUM(14)ELSEDATUM(2)                 '默认使用Z信号反向回零ENDIFPRINT "轴", i, "开始回零..."ENDIFNEXT'等待所有轴回零完成WAIT UNTIL IDLE(0) = -1 AND IDLE(1) = -1 AND IDLE(2) = -1DELAY(10)'检查所有轴的回零结果DIM home_successhome_success = 1FOR i = 0 TO gv_AxisMax - 1IF ga_HomeEnable(i) = 0 THENIF AXISSTATUS(i) = 0 THENga_StatusAxis(i) = 2DPOS(i) = 0MPOS(i) = 0PRINT "轴", i, "回零成功，位置：", DPOS(i)ELSEga_StatusAxis(i) = 3PRINT "轴", i, "回零失败，状态：", HEX(AXISSTATUS(i))home_success = 0ENDIFENDIFNEXTIF home_success = 1 THENgv_Status = 2                    '所有轴回零成功PRINT "所有轴同时回零完成！"ELSEgv_Status = 0                    '有轴回零失败PRINT "部分轴回零失败！"ENDIF
END SUB'================ 停止按钮处理 ================
GLOBAL SUB practical_stop()STOPTASK 2RAPIDSTOP(2)gv_Status = 0FOR j = 0 TO gv_AxisMax - 1IF ga_StatusAxis(j) = 1 THENga_StatusAxis(j) = 0ENDIFNEXTPRINT "紧急停止！所有轴停止运动"
END SUB'================ 系统检查 ================
GLOBAL SUB PracticalSystemCheck()PRINT "执行系统检查..."'检查急停状态IF IN(7) = ON THENPRINT "错误：急停信号有效，无法回零"RETURN 0ENDIF'检查驱动器使能FOR i = 0 TO gv_AxisMax - 1IF AXIS_ENABLE(i) = 0 THENPRINT "警告：轴", i, "未使能"ENDIFNEXTPRINT "系统检查通过"RETURN 1
END SUB'================ 回零状态检查 ================
GLOBAL SUB PracticalCheckStatus()PRINT "=== 回零状态检查 ==="FOR i = 0 TO gv_AxisMax - 1PRINT "轴", i, "状态检查："PRINT "  位置：", DPOS(i)PRINT "  编码器位置：", MPOS(i)PRINT "  轴状态：", HEX(AXISSTATUS(i))IF IDLE(i) = -1 THENPRINT "  运动状态：停止"ELSEPRINT "  运动状态：运动中"ENDIFPRINT "  回零状态：", ga_StatusAxis(i), "(0-未回零,1-回零中,2-已回零,3-失败)"PRINT "  回零模式：", ga_HomeMode(i), "(2-Z信号反向,6-原点+Z信号负向)"'检查ATYPE设置（Z信号回零要求）PRINT "  ATYPE：", ATYPE(i)IF ATYPE(i) = 4 OR ATYPE(i) = 7 THENPRINT "  ✓ ATYPE设置正确，支持Z信号回零"ELSEPRINT "  ✗ ATYPE设置错误，无法进行Z信号回零"ENDIF'检查是否在原点附近IF ABS(DPOS(i)) < 1 THENPRINT "  原点状态：在原点"ELSEPRINT "  原点状态：偏离原点", DPOS(i), "单位"ENDIF'检查原点输入信号（模式6需要）DIM home_inputhome_input = IN(8 + i)IF home_input = ON THENPRINT "  原点信号：有效"ELSEPRINT "  原点信号：无效"ENDIF'检查编码器值（Z信号回零相关）PRINT "  编码器值：", ENCODER(i)PRINT ""NEXT'显示系统状态PRINT "系统状态：", gv_Status, "(0-停止,1-运行中,2-已完成)"IF gv_Status = 0 THENPRINT "状态说明：待机"ELSEIF gv_Status = 1 THENPRINT "状态说明：回零中"ELSEIF gv_Status = 2 THENPRINT "状态说明：回零完成"ENDIF
END SUB'================ 信号测试 ================
GLOBAL SUB PracticalTestSignals()PRINT "=== 原点信号测试 ==="PRINT "测试时间：10秒，请手动触发各轴原点开关"FOR test_time = 1 TO 100  '10秒测试PRINT "时间:", test_time * 0.1, "s"FOR i = 0 TO gv_AxisMax - 1DIM home_signal, fwd_signal, rev_signalhome_signal = IN(8 + i)fwd_signal = IN(11 + i)rev_signal = IN(14 + i)PRINT "轴", i, ": 原点=", home_signal, " 正限位=", fwd_signal, " 负限位=", rev_signalNEXTPRINT "---"DELAY(100)NEXTPRINT "信号测试完成"
END SUB'================ 轴错误分析子程序 ================
GLOBAL SUB PracticalAnalyzeError(axis_num, status_value)DIM cur_axis, cur_statuscur_axis = axis_numcur_status = status_valuePRINT "轴", cur_axis, "错误分析："IF cur_status AND 1 THENPRINT "  - 轴错误标志置位"ENDIFIF cur_status AND 2 THENPRINT "  - 碰到正向硬限位"ENDIFIF cur_status AND 4 THENPRINT "  - 碰到负向硬限位"ENDIFIF cur_status AND 8 THENPRINT "  - 急停信号有效"ENDIFIF cur_status AND 16 THENPRINT "  - 驱动器报警"ENDIF'检查原点信号状态DIM home_signalhome_signal = IN(8 + cur_axis)IF home_signal = ON THENPRINT "  - 原点信号状态：有效"ELSEPRINT "  - 原点信号状态：无效"ENDIF'建议解决方案PRINT "建议检查："PRINT "  1. 原点开关连接和信号"PRINT "  2. 限位开关状态"PRINT "  3. 驱动器使能和报警"PRINT "  4. 轴运动方向设置"PRINT "  5. Z信号回零需要ATYPE=4或7"PRINT "  6. 检查编码器Z信号连接"
END SUB'================ Z信号回零任务函数 ================'单轴Z信号回零任务（支持不同模式）
GLOBAL SUB practical_task_axis_mode(num, home_mode)DIM cur_axis, mode_valcur_axis = nummode_val = home_modegv_Status = 1                        '状态切换成回零中ga_StatusAxis(cur_axis) = 1IF mode_val = 2 THENPRINT "开始轴", cur_axis, "Z信号反向回零（模式2）"PRINT "运动过程：CREEP负向→Z信号→停止"ELSEIF mode_val = 6 THENPRINT "开始轴", cur_axis, "原点+Z信号负向回零（模式6）"PRINT "运动过程：SPEED负向→原点→CREEP正向→离开→CREEP正向→Z信号"ENDIF'执行回零前检查IF PracticalSystemCheck() = 0 THENPRINT "系统检查失败，停止回零"gv_Status = 0ga_StatusAxis(cur_axis) = 3RETURNENDIFBASE(cur_axis)'检查ATYPE设置（Z信号回零要求）IF ATYPE(cur_axis) <> 4 AND ATYPE(cur_axis) <> 7 THENPRINT "错误：Z信号回零必须配置ATYPE=4或7"PRINT "当前ATYPE：", ATYPE(cur_axis)gv_Status = 0ga_StatusAxis(cur_axis) = 3RETURNENDIF'清除轴错误状态（官方推荐）DATUM(0) AXIS(cur_axis)DELAY(10)'执行Z信号回零指令DATUM(mode_val)'等待回零完成WAIT UNTIL IDLE(cur_axis) = -1DELAY(10)  '状态稳定延时'检查回零结果IF AXISSTATUS(cur_axis) = 0 THEN'回零成功 - DATUM指令已自动清零DPOS并纠正MPOSga_StatusAxis(cur_axis) = 2           '设置为已回零PRINT "轴", cur_axis, "Z信号回零成功！"PRINT "DPOS：", DPOS(cur_axis), "（已自动清零）"PRINT "MPOS：", MPOS(cur_axis), "（已自动纠正）"IF mode_val = 2 THENPRINT "精度：±1个编码器脉冲"ELSEIF mode_val = 6 THENPRINT "精度：±0.25个编码器脉冲（最高精度）"ENDIFELSE'回零失败处理ga_StatusAxis(cur_axis) = 3           '设置为回零失败PRINT "轴", cur_axis, "Z信号回零失败！状态：", HEX(AXISSTATUS(cur_axis))CALL PracticalAnalyzeError(cur_axis, AXISSTATUS(cur_axis))ENDIFgv_Status = 0                        '状态切换成待机
END SUB'多轴顺序Z信号回零任务（支持不同模式）
GLOBAL SUB practical_task_seq_mode(home_mode)DIM mode_val, cur_axismode_val = home_modegv_Status = 1                        '状态切换成回零中IF mode_val = 2 THENPRINT "开始多轴顺序Z信号反向回零（模式2）"ELSEIF mode_val = 6 THENPRINT "开始多轴顺序原点+Z信号负向回零（模式6）"ENDIF'执行回零前检查IF PracticalSystemCheck() = 0 THENPRINT "系统检查失败，停止回零"gv_Status = 0RETURNENDIF'按顺序回零每个轴FOR i = 0 TO gv_AxisMax - 1cur_axis = ga_AxisNum(i)PRINT "--- 开始轴", cur_axis, "Z信号回零 ---"ga_StatusAxis(i) = 1             '设置为回零中BASE(cur_axis)'检查ATYPE设置IF ATYPE(cur_axis) <> 4 AND ATYPE(cur_axis) <> 7 THENPRINT "错误：轴", cur_axis, "ATYPE设置不正确，当前：", ATYPE(cur_axis)ga_StatusAxis(i) = 3gv_Status = 0RETURNENDIF'清除轴错误状态DATUM(0) AXIS(cur_axis)DELAY(10)'执行Z信号回零DATUM(mode_val)'等待回零完成WAIT UNTIL IDLE(cur_axis) = -1DELAY(10)'检查回零结果IF AXISSTATUS(cur_axis) = 0 THENga_StatusAxis(i) = 2         '设置为已回零PRINT "轴", cur_axis, "Z信号回零成功"ELSEga_StatusAxis(i) = 3         '设置为回零失败PRINT "轴", cur_axis, "Z信号回零失败，停止多轴回零"CALL PracticalAnalyzeError(cur_axis, AXISSTATUS(cur_axis))gv_Status = 0RETURNENDIFDELAY(500)  '轴间延时NEXTPRINT "所有轴Z信号顺序回零完成"gv_Status = 0                        '状态切换成待机
END SUB'多轴同时Z信号回零任务（支持不同模式）
GLOBAL SUB practical_task_sim_mode(home_mode)DIM mode_val, check_axis, result_axis, all_successmode_val = home_modegv_Status = 1                        '状态切换成回零中IF mode_val = 2 THENPRINT "开始多轴同时Z信号反向回零（模式2）"ELSEIF mode_val = 6 THENPRINT "开始多轴同时原点+Z信号负向回零（模式6）"ENDIF'执行回零前检查IF PracticalSystemCheck() = 0 THENPRINT "系统检查失败，停止回零"gv_Status = 0RETURNENDIF'检查所有轴的ATYPE设置FOR i = 0 TO gv_AxisMax - 1check_axis = ga_AxisNum(i)BASE(check_axis)IF ATYPE(check_axis) <> 4 AND ATYPE(check_axis) <> 7 THENPRINT "错误：轴", check_axis, "ATYPE设置不正确，当前：", ATYPE(check_axis)gv_Status = 0RETURNENDIFNEXT'设置所有轴状态为回零中FOR i = 0 TO gv_AxisMax - 1ga_StatusAxis(i) = 1NEXT'清除所有轴错误状态FOR i = 0 TO gv_AxisMax - 1DATUM(0) AXIS(ga_AxisNum(i))NEXTDELAY(10)'同时启动所有轴Z信号回零FOR i = 0 TO gv_AxisMax - 1BASE(ga_AxisNum(i))PRINT "启动轴", ga_AxisNum(i), "Z信号回零（模式", mode_val, "）"DATUM(mode_val)NEXTPRINT "等待所有轴Z信号回零完成..."'等待所有轴回零完成WAIT UNTIL IDLE(ga_AxisNum(0)) = -1 AND IDLE(ga_AxisNum(1)) = -1 AND IDLE(ga_AxisNum(2)) = -1DELAY(10)  '状态稳定延时'检查所有轴的回零结果all_success = 1FOR i = 0 TO gv_AxisMax - 1result_axis = ga_AxisNum(i)BASE(result_axis)IF AXISSTATUS(result_axis) = 0 THENga_StatusAxis(i) = 2         '设置为已回零PRINT "轴", result_axis, "Z信号同时回零成功"ELSEga_StatusAxis(i) = 3         '设置为回零失败PRINT "轴", result_axis, "Z信号同时回零失败"CALL PracticalAnalyzeError(result_axis, AXISSTATUS(result_axis))all_success = 0ENDIFNEXT'显示最终结果IF all_success = 1 THENPRINT "所有轴Z信号同时回零成功！"IF mode_val = 2 THENPRINT "精度：±1个编码器脉冲"ELSEIF mode_val = 6 THENPRINT "精度：±0.25个编码器脉冲（最高精度）"ENDIFELSEPRINT "部分轴Z信号同时回零失败！"ENDIFgv_Status = 0                        '状态切换成待机
END SUB

🔧 故障排除指南

常见问题及解决方案

1. 回零失败：AXISSTATUS ≠ 0

问题现象：回零指令执行后，AXISSTATUS返回非零值

状态码对照表：

状态码	含义	解决方案
0x01	轴错误标志	检查驱动器使能和连接
0x02	正向硬限位	检查正限位开关状态
0x04	负向硬限位	检查负限位开关状态
0x08	急停信号	检查急停开关状态
0x10	驱动器报警	检查驱动器报警信号

调试代码：

SUB DiagnoseHomingError(axis_num)LOCAL status_codestatus_code = AXISSTATUS(axis_num)PRINT "轴", axis_num, "回零诊断："PRINT "状态码：0x", HEX(status_code)IF status_code AND 1 THENPRINT "错误：轴错误标志置位"PRINT "解决：检查AXIS_ENABLE和驱动器连接"ENDIFIF status_code AND 2 THENPRINT "错误：碰到正向限位"PRINT "解决：手动移动轴离开限位或使用模式13"ENDIFIF status_code AND 4 THENPRINT "错误：碰到负向限位"PRINT "解决：手动移动轴离开限位或使用模式14"ENDIFPRINT "原点信号状态：", IN(DATUM_IN(axis_num))PRINT "正限位信号：", IN(FWD_IN(axis_num))PRINT "负限位信号：", IN(REV_IN(axis_num))
END SUB

2. 找不到原点信号

检查步骤：

SUB CheckHomeSignal(axis_num)LOCAL home_inputhome_input = DATUM_IN(axis_num)PRINT "原点信号检查："PRINT "映射输入口：IN", home_inputPRINT "当前信号状态：", IN(home_input)' 手动测试原点开关PRINT "请手动触发原点开关，观察信号变化..."FOR i = 1 TO 20PRINT "IN", home_input, "=", IN(home_input)DELAY(200)NEXT
END SUB

3. 回零精度优化

SUB OptimizeHomingAccuracy(axis_num)BASE(axis_num)' 降低爬行速度提高精度CREEP = 5  ' 原来20，现在5' 增加反找等待时间HOMEWAIT = 50  ' 原来20，现在50' 使用更精确的回零模式' DATUM(5)  ' 使用Z信号回零（需要编码器支持）PRINT "已优化轴", axis_num, "回零精度参数"
END SUB

🏆 最佳实践建议

1. 标准回零流程

GLOBAL SUB StandardHomingProcedure()PRINT "=== 标准回零流程 ==="' 步骤1：系统检查IF SystemCheck() = 0 THENPRINT "系统检查失败，停止回零"RETURNENDIF' 步骤2：执行回零FOR i = 0 TO axis_count - 1CALL SingleAxisHome(i)IF home_status(i) <> 2 THENPRINT "轴", i, "回零失败，停止流程"RETURNENDIFDELAY(500)NEXT' 步骤3：结果验证CALL VerifyHomingResult()PRINT "标准回零流程完成"
END SUBGLOBAL SUB SystemCheck()' 检查急停状态IF IN(7) = ON THENPRINT "错误：急停信号有效"RETURN 0ENDIF' 检查驱动器使能FOR i = 0 TO axis_count - 1IF AXIS_ENABLE(i) = 0 THENPRINT "警告：轴", i, "未使能"ENDIFNEXTPRINT "系统检查通过"RETURN 1
END SUB

2. 回零成功判断标准

GLOBAL SUB VerifyHomingResult()PRINT "=== 回零结果验证 ==="FOR i = 0 TO axis_count - 1PRINT "轴", i, "验证："' 检查1：轴状态正常IF AXISSTATUS(i) = 0 THENPRINT "  ✓ 轴状态正常"ELSEPRINT "  ✗ 轴状态异常：", HEX(AXISSTATUS(i))ENDIF' 检查2：位置已清零IF ABS(DPOS(i)) < 0.1 THENPRINT "  ✓ 位置已清零：", DPOS(i)ELSEPRINT "  ⚠ 位置偏差：", DPOS(i)ENDIF' 检查3：轴已停止IF IDLE(i) = -1 THENPRINT "  ✓ 轴已停止"ELSEPRINT "  ✗ 轴仍在运动"ENDIFPRINT ""NEXT
END SUB

3. 安全保护措施

GLOBAL SUB HomingSafetyProtection()' 设置软限位保护FOR i = 0 TO axis_count - 1BASE(i)FS_LIMIT = 500   ' 正向软限位RS_LIMIT = -500  ' 负向软限位NEXT' 设置急停保护AXISEMG_IN = 7  ' 急停信号映射到IN7' 设置驱动器报警保护FOR i = 0 TO axis_count - 1ALM_IN(i) = 20 + i  ' 驱动器报警信号INVERT_IN(20 + i, ON)NEXTPRINT "安全保护设置完成"
END SUB

📚 总结

回零成功的三个关键判断条件

AXISSTATUS(axis) = 0 - 轴状态无错误（最重要）
IDLE(axis) = -1 - 轴已停止运动
ABS(DPOS(axis)) < 允许误差 - 位置精度满足要求

标准回零代码模板

' 推荐的回零实现模板
GLOBAL SUB RecommendedHoming(axis_num)PRINT "开始轴", axis_num, "回零"BASE(axis_num)' 1. 执行回零指令DATUM(3)  ' 使用模式3（最常用）' 2. 等待回零完成WAIT UNTIL IDLE(axis_num) = -1DELAY(10)  ' 状态稳定延时' 3. 检查回零结果IF AXISSTATUS(axis_num) = 0 THEN' 4. 回零成功处理DPOS(axis_num) = 0      ' 清零脉冲位置MPOS(axis_num) = 0      ' 清零编码器位置PRINT "轴", axis_num, "回零成功！"RETURN 1ELSE' 5. 回零失败处理PRINT "轴", axis_num, "回零失败！状态：", HEX(AXISSTATUS(axis_num))RETURN 0ENDIF
END SUB

开发建议

从简单开始：先实现单轴回零，再扩展到多轴
充分测试：在不同位置多次测试回零的重复性
完善错误处理：为各种异常情况提供明确的错误信息
参数优化：根据实际机械特性调整速度参数
安全第一：始终考虑安全保护措施

通过遵循本教程，您可以实现稳定、可靠、高精度的回零功能！

📖 附录：官方DATUM指令完整参考

DATUM指令语法

DATUM(mode)                  ' 基本回零模式
DATUM(21, mode2)            ' EtherCAT/Rtex总线回零
DATUM(0) AXIS(axis_num)     ' 清除指定轴错误状态

官方回零模式完整列表

模式	官方描述	运动过程	ATYPE要求
0	清除错误状态	清除所有轴的错误状态	通用
1	Z信号正向回零	CREEP正向→Z信号→DPOS清零	ATYPE=4或7
2	Z信号负向回零	CREEP负向→Z信号→DPOS清零	ATYPE=4或7
3	原点开关正向回零	SPEED正向→原点→CREEP反向→离开→DPOS清零	通用
4	原点开关负向回零	SPEED负向→原点→CREEP正向→离开→DPOS清零	通用
5	原点+Z信号正向	SPEED正向→原点→CREEP反向→离开→CREEP反向→Z信号→DPOS清零	ATYPE=4或7
6	原点+Z信号负向	SPEED负向→原点→CREEP正向→离开→CREEP正向→Z信号→DPOS清零	ATYPE=4或7
8	简单正向回零	SPEED正向→原点→停止	通用
9	简单负向回零	SPEED负向→原点→停止	通用
13	限位反找正向回零	模式3+限位反找功能	通用
21	EtherCAT驱动器回零	使用驱动器内部回零功能	总线轴

控制器信号电平差异

控制器系列	触发电平	常开信号	常闭信号	示例
ZMC系列	0触发有效	需要INVERT_IN反转	不需要反转	`INVERT_IN(8, ON)`
ECI系列	1触发有效	不需要反转	需要INVERT_IN反转	`INVERT_IN(8, ON)`

重要注意事项

Z信号回零要求：必须配置为ATYPE=4或7
指令限制：DATUM指令后不能接绝对指令和mover指令
多轴回零：每个轴都需要单独使用DATUM指令
自动清零：DATUM指令成功后自动将DPOS重置为0并纠正MPOS
总线控制器：使用控制器找原点模式完成后，需要手动清零MPOS
4系列特殊功能：ATYPE=4时，模式100+n可自动清零MPOS

Z信号回零官方示例代码

示例1：直接Z信号回零（模式1）

BASE(0)
DPOS = 0
ATYPE = 4                   ' 必须：脉冲+编码器（Z信号回零要求）
SPEED = 100                 ' 找原点速度
CREEP = 10                  ' Z信号寻找速度（爬行速度）
FWD_IN = 6                  ' 正限位保护
INVERT_IN(6, ON)            ' 反转限位信号（ZMC控制器）
DATUM(1)                    ' 执行直接Z信号回零

示例2：原点+Z信号回零（模式5，推荐）

BASE(0)
DPOS = 0
ATYPE = 4                   ' 必须：脉冲+编码器（Z信号回零要求）
SPEED = 100                 ' 找原点速度
CREEP = 10                  ' Z信号寻找速度
DATUM_IN = 5                ' 输入IN5作为原点开关
FWD_IN = 6                  ' 输入IN6作为正限位开关
INVERT_IN(5, ON)            ' 反转原点信号（ZMC控制器）
INVERT_IN(6, ON)            ' 反转限位信号
DATUM(5)                    ' 执行最高精度Z信号回零

示例3：Z信号回零验证

' Z信号回零完整流程
BASE(0)
ATYPE = 4                   ' 必须设置为支持Z信号的轴类型' 清除轴错误状态
DATUM(0) AXIS(0)
DELAY(10)' 执行Z信号回零
DATUM(5)                    ' 使用最高精度模式
WAIT UNTIL IDLE(0) = -1
DELAY(10)' 验证回零结果
IF AXISSTATUS(0) = 0 THENPRINT "Z信号回零成功"PRINT "DPOS：", DPOS(0), "（已自动清零）"PRINT "MPOS：", MPOS(0), "（已自动纠正）"PRINT "精度：±0.25个编码器脉冲"
ELSEPRINT "Z信号回零失败，状态：", HEX(AXISSTATUS(0))
ENDIF

Z信号回零标准代码模板

模板1：直接Z信号回零（模式1）

' 基于官方DATUM指令的直接Z信号回零模板
BASE(axis_num)
ATYPE = 4                   ' 必须：脉冲+编码器（Z信号回零要求）
UNITS = 1000                ' 脉冲当量（建议1000以上）
SPEED = 100                 ' 回零速度
CREEP = 10                  ' Z信号寻找速度
FWD_IN = 11                 ' 正限位保护
INVERT_IN(11, ON)           ' ZMC系列限位信号反转' 清除轴错误状态
DATUM(0) AXIS(axis_num)
DELAY(10)' 执行直接Z信号回零
DATUM(1)                    ' 模式1：CREEP正向→Z信号→停止
WAIT UNTIL IDLE(axis_num) = -1
DELAY(10)' 判断回零结果
IF AXISSTATUS(axis_num) = 0 THENPRINT "Z信号回零成功，精度：±1个编码器脉冲"PRINT "DPOS：", DPOS(axis_num), "（已自动清零）"PRINT "MPOS：", MPOS(axis_num), "（已自动纠正）"
ELSEPRINT "Z信号回零失败，状态：", HEX(AXISSTATUS(axis_num))
ENDIF

模板2：原点+Z信号回零（模式5，推荐）

' 基于官方DATUM指令的最高精度Z信号回零模板
BASE(axis_num)
ATYPE = 4                   ' 必须：脉冲+编码器（Z信号回零要求）
UNITS = 1000                ' 脉冲当量
SPEED = 100                 ' 回零速度
CREEP = 10                  ' Z信号寻找速度
DATUM_IN = 8                ' 原点开关输入
FWD_IN = 11                 ' 正限位保护
INVERT_IN(8, ON)            ' ZMC系列原点信号反转
INVERT_IN(11, ON)           ' ZMC系列限位信号反转' 清除轴错误状态
DATUM(0) AXIS(axis_num)
DELAY(10)' 执行最高精度Z信号回零
DATUM(5)                    ' 模式5：原点→离开→Z信号→停止
WAIT UNTIL IDLE(axis_num) = -1
DELAY(10)' 判断回零结果
IF AXISSTATUS(axis_num) = 0 THENPRINT "Z信号回零成功，精度：±0.25个编码器脉冲（最高精度）"PRINT "DPOS：", DPOS(axis_num), "（已自动清零）"PRINT "MPOS：", MPOS(axis_num), "（已自动纠正）"
ELSEPRINT "Z信号回零失败，状态：", HEX(AXISSTATUS(axis_num))
ENDIF