（7）Nokov 室内光学跟踪系统

文章目录

前言

7.1 所需硬件

7.2 Nokov 系统设置

7.3 配置旋翼机

7.4 启动 Nokov 模块

7.5 MAVProxy 准备

7.6 测试飞行

7.7 参数说明

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前言

本文将介绍如何通过 Nokov 运动捕捉系统向旋翼机传输姿势信息。联系方式：NOKOV | Optical Motion Capture System。

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7.1 所需硬件

从 GCS 计算机到直升机，以及从 GCS 到 Nokov 运动捕捉系统，你都需要一个低延迟的网络链接。

7.2 Nokov 系统设置

• Nokov 包括两个坐标校准系统，即 Z 轴向上和 Y 轴向上；
• 当 Z 轴向上时，前进方向与 Y 轴对齐；
• 当 Y 轴向上时，前进方向与 X 轴对齐；
• 在飞行器上放置标记：

• Z 轴向上的校准系统；

• Y 轴向上的校准系统；

7.3 配置旋翼机

• AHRS_EKF_TYPE=3；
• EK3_ENABLE=1；
• EK2_ENABLE=0；
• COMPASS_USE=0；
• COMPASS_USE2=0；
• COMPASS_USE3=0；
• VISO_TYPE=1；
• EK3_SRC1_POSXY=6；
• EK3_SRC1_POSZ=6；
• EK3_SRC1_YAW=6；
• EK3_SRC1_VELXY=0；
• EK3_SRC1_VELZ=0。

7.4 启动 Nokov 模块

• 使用 MAVProxy 开始连接旋翼机。在 MAVProxy 中加载 optitrack 模块：
• 模块加载 nokov；
• 将主机设置为动作捕捉系统：
• nokov 设置主机 HOST_IP_ADDRESS；
• 设置轴校准系统（“z”或 “y”）：
• nokov set axis "z”；
• 设置跟踪器名称，以便从运动捕捉系统进行跟踪：
• nokov set tracker_name TRACK_NAME

7.5 MAVProxy 准备

从 Nokov 获取 nokvo-sdk 并将其放入“MAVProxy/modules/mavproxy_nokov”，修改 setup.py 文件：zip_safe=True。

7.6 测试飞行

将地面站连接到旋翼机，然后确保启用 Nokov SDK 并有数据流，正确设置主机、轴和跟踪器名称。

7.7 参数说明

1. EK3_SRC1_POSXY：位置 水平源（主要）

注意：该参数适用于高级用户。

位置 水平源（主要）。

Values
Value Meaning 0 None 3 GPS 4 Beacon 6 ExternalNav

2. EK3_SRC1_POSZ：位置 垂直源

注意：该参数适用于高级用户。

位置 垂直源。

Values
Value Meaning 0 None 1 Baro 2 RangeFinder 3 GPS 4 Beacon 6 ExternalNav

3. EK3_SRC1_VELXY：速度水平源

注意：该参数适用于高级用户。

速度水平源。

Values
Value Meaning 0 None 3 GPS 4 Beacon 5 OpticalFlow 6 ExternalNav 7 WheelEncoder

4. EK3_SRC1_VELZ：速度 垂直源

注意：该参数适用于高级用户。

速度 垂直源。

Values
Value Meaning 0 None 3 GPS 4 Beacon 6 ExternalNav