双目测量中的将视差图重投影成三维坐标图

双目测距主要步骤如下：

1. 左右两张图片 → 匹配 → 得到视差图 disp；

2. 使用 cv2.reprojectImageTo3D(disp, Q) 将视差图 重投影 成三维坐标图 → 得到 points_3d

3. 什么是 points_3d？

   points_3d = cv2.reprojectImageTo3D(disp, Q)
   

   points_3d.shape == (H, W, 3)

4. 它是一个 三维数组，每个像素位置上存储该像素对应的 (X, Y, Z) 空间坐标（以相机为坐标原点）。

5. 假设你有一张 大小为 4x3 像素的图像，points_3d.shape = (4, 3, 3)  # 高 4 行，宽 3 列，每个像素有 3 个坐标值

6. points_3d = [[[X00, Y00, Z00], [X01, Y01, Z01], [X02, Y02, Z02]],[[X10, Y10, Z10], [X11, Y11, Z11], [X12, Y12, Z12]],[[X20, Y20, Z20], [X21, Y21, Z21], [X22, Y22, Z22]],[[X30, Y30, Z30], [X31, Y31, Z31], [X32, Y32, Z32]]
   ]
   

   你可以使用 points_3d[i, j, 0] 取 X 坐标，points_3d[i, j, 1] 取 Y，points_3d[i, j, 2] 取 Z。