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ubuntu 系统下将 ROS2 apt 存储库添加到系统，用apt授权我们的GPG 密钥

news 2025/11/6 6:57:25

在 Ubuntu 系统下将 ROS2 的 apt 存储库添加到系统中并授权 GPG 密钥，是安装 ROS2 的关键第一步。下面我为你梳理了详细步骤和注意事项。

添加存储库与授权密钥

1.确保语言环境支持UTF-8：首先，请确保你的系统语言环境支持 UTF-8。你可以通过以下命令检查和设置

locale  # 检查当前设置
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

对于大多数已经在使用图形化界面的 Ubuntu 系统，这一步通常可以跳过，但在最小化系统（如 Docker 容器）中尤为重要

2.启用 Universe 存储库：ROS2 的软件包位于 Ubuntu 的 universe存储库中，你需要先确保它已被启用

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

3.添加 ROS2 的 GPG 密钥：此密钥用于验证从存储库下载的软件包的完整性。使用以下命令添加官方密钥

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

注意：由于网络原因，执行上述 curl命令时可能会遇到连接失败或域名无法解析的错误。如果遇到问题，可以尝试以下方法：

方法一（修改 hosts）：使用 nslookup查询 raw.githubusercontent.com的当前 IP 地址，然后将其添加到 /etc/hosts文件中。

方法二（手动下载密钥）：如果命令始终失败，通过浏览器（或能正常访问的机器）手动下载密钥文件（https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc），然后将其复制到系统中，并使用 sudo apt-key add ros.asc命令添加。或者，直接将下载的文件移动到目标位置：sudo mv ros.asc /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

4.将 ROS2 存储库添加到源列表：密钥添加成功后，就可以将 ROS2 的存储库地址添加到系统的软件源列表中了

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

这个命令会自动检测你的系统架构（如 amd64, arm64）和 Ubuntu 版本代号（如 Jammy for 22.04），并生成正确的存储库配置