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核心目标与挑战

目标：为激光线上的每一个像素点 p_laser(u, v) 赋予一个精确的世界坐标 P_world(X, Y, 0)。
挑战：相机看到的只是一个亮斑（激光点），我们如何知道这个亮斑在标定板这个“尺子”上的具体“刻度”？

解决思路：利用标定板的已知结构作为“坐标纸”

标定板的棋盘格提供了天然的、已知的坐标系。我们的策略是：

• 绝对基准：先获取标定板所有角点的精确图像坐标和世界坐标。

• 相对定位：将激光点映射到这个已知的坐标系网络上，通过它相对于周围角点的位置，插值计算出其精确的世界坐标。

详细步骤分解

第1步：获取标定板角点信息

• 从正常光图像中，我们已经通过角点检测得到了所有角点的图像像素坐标 p_corner_i。

• 根据棋盘格的预设参数（例如：格子宽高 dx=25mm, dy=25mm，内部角点数量 9x6），我们可以为每一个角点分配一个世界坐标 P_world_i。

  • 通常，我们将标定板平面定义为 Z=0。

  • 设定一个原点（如左上角角点为 (0,0,0)），那么下一个角点的世界坐标就是 (dx, 0, 0)，再下一个是 (2*dx, 0, 0)，以此类推。

第2步：图像对齐与坐标映射 - 关键桥梁

这是最关键的一步。我们需要建立一个从激光图像到正常光图像的映射关系，从而将激光点“放置”到标定板的坐标系上。

• 前提假设：在采集一对图像（正常光 vs. 激光）时，标定板是完全没有移动的。因此，这两幅图像中的标定板处于完全相同的姿态。

• 操作：由于我们已经有了正常光图像中所有角