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本文演示设备：触觉智能RK3506核心板/开发板
主要介绍Watchdog看门狗，以及相关配置与使用教程。
Watchdog简介
Watchdog
Watchdog看门狗机制，是一种用于监控系统运行状态的机制，用于检测和恢复系统故障（如死锁、崩溃或超时）。通过定期发送信号（称为“喂狗”）来确保系统正常运行。若在设定时间内未收到喂狗（如 CPU 负载过高、进程卡死、内核锁死，内核崩溃等），将自动触发系统重启，以防止系统崩溃或死锁！
Watchdog应用场景
Watchdog看门狗机制，通过自动检测系统异常并触发复位来防止设备“死机”，提升可靠性和抗干扰能力的重要机制，可广泛应用于工业控制与自动化、商用无人值守终端、物联网设备、汽车电子等场景。
Watchdog适配与测试方法
内核与DTS配置
根据Watchdog驱动文件，所在位置drivers/watchdog/dw_wdt.c进行内核与DTS配置节点。
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完成内核配置并编译，将编译生成的boot.img烧录进开发板。
测试方法
开启有2种方法，通过内核系统自动喂狗或应用程序自动喂狗。
内核自动喂狗
写入字母大写V至看门狗节点，内核自动喂狗，命令如下：
echo V > /dev/watchdog通过以下命令模拟内核卡死，执行命令后，等待1分钟左右系统就会由看门狗触发重启：
echo c > /proc/sysrq-trigger 应用自动喂狗
命令如下：
#include <linux/fd.h>#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>int main()
{
int fd = open("/dev/watchdog", O_WRONLY);
int ret = 0;
if (fd == -1){
perror("watchdog");
exit(EXIT_FAILURE);}while(1){ret = write(fd, "\0", 1);
if (ret != 1){ret = -1;
break;}
sleep (10);}close (fd);
return ret;}设置触发重启时间
Watchdog命令可以用来设置不喂狗后触发重启的间隔时间:
//usage:#define watchdog_trivial_usage
//usage: "[-t N[ms]] [-T N[ms]] [-F] DEV"
//usage:#define watchdog_full_usage "\n\n"
//usage: "Periodically write to watchdog device DEV\n"
//usage: "\n -T N Reboot after N seconds if not reset (default 60)"
//usage: "\n -t N Reset every N seconds (default 30)"
//usage: "\n -F Run in foreground"
//usage: "\n"
//usage: "\nUse 500ms to specify period in milliseconds"
watchdog -t 5 -T 10 -F /dev/watchdogWatchdog命令参数说明
-t N表示每N秒进行喂狗操作，若不指定则默认为30s;
-T N表示若超过N秒没有喂狗操作，则触发看门狗，自动重启，若不指定则默认为60s;
-F DEV指定看门狗节点。