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江协科技STM32课程笔记（三）—定时器TIM(输出比较)

news 2025/10/16 5:55:47

一、STM32定时器概述

定时器可以分为以下三种：高级定时器、通用定时器和基本定时器；从高级到低级，可以向下兼容功能；

定时器类型
类型编号总线功能
高级定时器TIM1、TIM8APB2拥有通用定时器全部功能，额外具有重复计数器、死区生成，互补输出、刹车输入等功能
通用定时器TIM2、TIM3、TIM4、TIM5APB1拥有基本定时器全部功能，额外具有内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等功能。
基本定时器TIM6、TIM7APB1拥有定时中断、主模式触发DAC的功能

STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4 

1、基本定时器

注：下方所有定时器中，黑色框框下有阴影的寄存器都是有缓冲寄存器的，可以配置是否使用。如PSC预分频器，自动重装载寄存器

RCC_TIMxCLK是时钟来源，一般是系统的72MHz。

首先是PSC分频器对输入频率进行分频，举个例子，如果预分频器写1，那就是2分频，输出频率=输入频率/2=36MHz，最大可写65535，即分频65536。

然后是计数器，每来一个上升沿就自动加一。因为是16位的，所以可以0加到65535，然后返回0。

自动重装载寄存器，存计数器目标；当计数器到了目标值，就会产生一个更新中断或者更新事件，更新中断如果配置好了NVIC，就可以通过NVIC由cpu响应。

主从触发模式，它能让内部的硬件在不受程序的控制下实现自动运行，减轻CPU的负担。

主模式触发DAC就是如果用DAC输出一段波形，那就需要每隔一段时间来触发DAC输出下一个电压点。如果设置一个定时器不断产生中断，在中断程序中调用代码手动触发一次DAC转换，然后DAC输出，这样会使主程序处于频繁被中断的状态，会影响主程序的运行和其他中断的响应。所以定时器设置了一个主模式，可以把这个定时器的更新事件，映射到触发输出TRGO(Trigger Out)的位置，然后TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上，然后TRGO就会直接去触发DAC了。整个过程不需要软件的参与，实现了硬件的自动化，这就是主模式的作用。

2、通用定时器

核心结构与基本定时器差不多，都由预分频器、计数器和自动重装载寄存器组成。只是计数器多了向下计数模式 和中央对齐模式。前者从重装值递减至0产生更新中断或者事件，重新回到重装值；后者从0累加至重装值，产生中断和事件，再从重装值递减至0，产生中断和事件。

上半部分为内外时钟源和主从触发模式。除了可以选内部时钟CK_INT为72MHz外，可以选外部时钟。

引脚TIMx_ETR：经过配置外部的极性选择、边缘检测和预分频器，经过滤波后的信号一路ETRF进入触发控制器作为时钟，即外部时钟模式2，可用于对外部时钟计数。

TRGI触发连接（可以用于触发从模式，这里仅做外部时钟）：当用TRGI作为外部时钟时为外部时钟模式1。ETR走ETRF和TRGI对于做外部时钟来说是一样的。ITRx是来自别的定时器的TRGO，实现定时器级联。

TI1F_ED：即从输入捕获CH1引脚上升沿和下降沿。

TI1FP1和TI2FP2：CH1和CH2引脚。

编码器接口：可以读取正交编码器的输出波形。编码器接口这部分电路可以把内部的一些事件映射到这个TRGO引脚上。

最后是下半部分，右边这一块是输出比较电路，总共有4个通道，分别对应CH1到CH4的引脚，可以用于输出PWM波形，驱动电机。左边这一块是输入捕获电路，也是有4个通道，对应的也是CH1到CH4的引脚，可以用于测量输入方波的频率等。中间这个寄存器是捕获/比较寄存器，是输入捕获和输出比较电路共用的，因为输入捕获和输出比较不能同时使用，所以这里的寄存器是共用的，引脚也是共用的。

3、高级定时器

对比通用定时器改变不大，主要有几个地方：

(1)增加重复次数计数器：可以实现每隔几个计数周期再更新一个中断或者事件，相当于再次分频。

(2)DTG(Dead Time Generate)死区生成电路：用于防止互补输出的PWM驱动桥臂时，在开关切换的瞬间，由于器件的不理想，造成短暂的直通现象。死区生成电路在开关切换的瞬间，产生一定时长的死区。让桥臂的上下管全部关断，防止直通现象。

(3)CH1～CH3输出引脚变成了两个互补的电路，可以输出一对互补的PWM，可用于驱动三相无刷电机。

(4)刹车输入：如果外部引脚BKIN（Break IN）产生了刹车信号，或者内部时钟失效，产生了故障，那么控制电路就会自动切断电机的输出，防止意外的发生，这就是刹车输入的功能。

4、定时中断基本结构

二、定时器时序

1、预分频器时序

解读1：CNT_EN使能后一个时钟周期才正式开始计算。

解读2：计数器寄存器从FC后变为00，同时产生更新事件。因此重装值为FC。

解读3：在计数周期中改变分频系数，不会立刻改变，会等待到更新事件发生，下一个计数周期才会写入预分频缓冲器，进行分频。

预分频器输出频率 CK_CNT = CK_PSC/(PSC+1)

2、计数器时序

解读1：计数器到达重装值ARR，发生溢出，产生更新事件，更新中断标志位置一，申请中断，需要自己在中断中清除标志位。

计数器溢出频率 CK_CNT_OV = CK_CNT/(ARR+1)

3、计数器无预装时序（即无缓冲寄存器的情况）

解读1：自动加载寄存器改变后，计数器到了36就溢出并产生中断了。

解读2：如果计数器已经到F1了，这个时候自动加载寄存器从FF改成36，那么计数器将一直加到FFFF，然后溢出从0开始加到36才产生更新中断和事件。

4、计数器有预装时序（即有缓冲寄存器的情况）

解读1：自动加载寄存器改为36后，等到该计数周期结束了，才写入影子寄存器。

三、RCC时钟树

从SYSCLK左边为生成时钟电路，右边为时钟分配电路。

4个振荡源：分别是内部的8MHz高速RC振荡器、外部的4~16MHz高速石英晶体振荡器，也就是晶振，一般都是接8MHz、外部的32.768KHz低速晶振，这个一般是给RTC提供时钟的，最后是内部的40KHz低速RC振荡器，这个可以给看门狗提供时钟。

重要的是内部和外部两个8MHz的振荡器，用于提供系统时钟，一般用外部晶振比较稳定，但也可以使用内部的省略外部晶振电路。

官方的systemInit函数中这样配置的：首先启动内部时钟，选择8MHz为系统时钟，暂时以内部8MHz的时钟运行，然后再启动外部时钟，进入PLL锁相环进行倍频，8MHz倍频9倍，得到72MHz,等到锁相环输出稳定后，选择锁相环输出为系统时钟，这样就把系统时钟由8MHz切换为了72MHz。具体实现在system_stm32f10x.c中。

CSS（Clock Security System）是时钟安全系统，也是负责切换时钟的，它可以监测外部时钟的运行状态，一但外部时钟失效，它就会自动把外部时钟切换为内部时钟。

系统时钟72MHz进入AHB总线，AHB总线有个预分频器，在SystemInit里配置的分配系数为1，那AHB的时钟就是72MHz，然后进图APB1总线，这里配置的分配系数是2，所以APB1总线的时钟为72MHz/2=36MHz。另外单独给定时器开了一道通道，如果分频系数为1，则频率乘2，所以定时器输入时钟还是72MHz。

最后是右边引脚输出前的与门控制时钟输出。

四、定时器使用

void TIM_DeInit(TIM_TypeDef* TIMx);        // 恢复缺省配置
void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);  
//时基单元初始化，用来配置时基单元，第一个参数用来选择某个定时器，第二个是结构体，里面包含了配置时基单元的一些参数
void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);
void TIM_PWMIConfig(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);
void TIM_BDTRConfig(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_BDTRInitTypeDef *TIM_BDTRInitStruct);
void TIM_TimeBaseStructInit(TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);
void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_ICStructInit(TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);
void TIM_BDTRStructInit(TIM_BDTRInitTypeDef* TIM_BDTRInitStruct);
void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);       // 用来使能计数器，对应运行控制，第一个参数选择定时器，第二个参数选择使能还是失能
void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState); 
// 用来使能中断输出信号，对应中断输出控制，第一个参数选择定时器，第二个参数选择要配置哪个中断输出，第三个参数选择
void TIM_GenerateEvent(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EventSource);
void TIM_DMAConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_DMABase, uint16_t TIM_DMABurstLength);
void TIM_DMACmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_DMASource, FunctionalState NewState);
//下面6个函数对应时基单元的时钟选择部分，可以选择RCC内部时钟、ETR外部时钟、ITRx其它定时器、TIx捕获通道等等
void TIM_InternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx);  //选择内部时钟，
void TIM_ITRxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);   
//选择ITRx其它定时器的时钟，参数是ITMx，选择要配置的定时器，TIM_InputTriggerSource选择要接入哪个其它的定时器
void TIM_TIxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TIxExternalCLKSource,uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t ICFilter);
/*选择TIx捕获通道的时钟，第二个TIM_TIxExternalCLKSource选择TIx具体的某个引脚，TIM_ICPolarity和ICFilter：输入的极性和滤波器
对于外部引脚的波形，一般都会由极性选择和滤波器，这样更灵活一些*/
void TIM_ETRClockMode1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity,uint16_t ExtTRGFilter);
/*选择ETR通过外部时钟模式1输入的时钟，TIM_ExtTRGPrescaler：外部触发预分频器，这里可以对ETR的外部时钟再提前做一个分频，
TIM_ExtTRGPolarity和ExtTRGFilter：极性选择和过滤器*/
void TIM_ETRClockMode2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);
/*选择ETR通过外部时钟模式2输入的时钟，TIM_ExtTRGPrescaler：外部触发预分频器，这里可以对ETR的外部时钟再提前做一个分频，
TIM_ExtTRGPolarity和ExtTRGFilter：极性选择和过滤器*/
void TIM_ETRConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity,uint16_t ExtTRGFilter);
/*单独用来配置ETR引脚的预分频器、极性、滤波器这些参数的*/
void TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode);
/*单独写预分频值，Prescaler就是要写入的预分频值，TIM_PSCReloadMode写入的模式（预分频器有一个缓冲器，写入的值实在更新事件发生后才有效的
所以这里有一个写入的模式，可以选择是听从安排，在更新事件生效或者是在写入后，手动产生一个更新事件，让这个值立刻生效）*/
void TIM_CounterModeConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_CounterMode);
/*改变计数器的计数模式，TIM_CounterMode选择新的计数器模式*/
void TIM_SelectInputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);
void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);
void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
/*自动重装器预装功能配置*/
void TIM_SelectCOM(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
void TIM_SelectCCDMA(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
void TIM_CCPreloadControl(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx);
void TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN);
void TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode);
void TIM_UpdateDisableConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
void TIM_UpdateRequestConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_UpdateSource);
void TIM_SelectHallSensor(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
void TIM_SelectOnePulseMode(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OPMode);
void TIM_SelectOutputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TRGOSource);
void TIM_SelectSlaveMode(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_SlaveMode);
void TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_MasterSlaveMode);
void TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Counter);
/*给计数器写入一个值，如果想手动给一个计数值，就可以用这个函数*/
void TIM_SetAutoreload(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Autoreload);
/*给自动重装器写入一个值，如果想手动给一个自动重装值，就可以用这个函数*/
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);
void TIM_SetIC1Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC2Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC3Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC4Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetClockDivision(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_CKD);
uint16_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture2(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture3(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture4(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx);
/*获取当前计数器的值，如果想看当前计数器计到哪里，调用这个函数，返回值就是当前计数器的值*/
uint16_t TIM_GetPrescaler(TIM_TypeDef* TIMx);
/*获取当前预分频器的值，如果想看预分频器值，调用这个函数*/
FlagStatus TIM_GetFlagStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);
void TIM_ClearFlag(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);
ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);
void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);
/*上面四个函数就是用来获取和清除标志位的*/

1、定时器中断

实现一秒累加一次

#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
uint16_t count;void Timer_Init(void)
{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//RCC中开启时钟TIM_InternalClockConfig(TIM2);//定时器配置为内部时钟TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM2config;TIM2config.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//用于过滤信号时采样信号的频率分频。通过判断几个采样点的数值稳定来过滤。TIM2config.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数TIM2config.TIM_Period =  10000 - 1;//ARR(0~65535)TIM2config.TIM_Prescaler =  7200 - 1; //预分频(0~65535)TIM2config.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值（仅高级寄存器）这里用不着TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM2config);TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//设置更新中断，到NVICTIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//清除中断标志位，避免刚初始化就进入中断！！！！！！！！！！因为初始化需要一个更新事件更新重装值缓冲寄存器NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//配置NVICNVIC_InitTypeDef nvic_config;nvic_config.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;nvic_config.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;nvic_config.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;nvic_config.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_Init(&nvic_config);TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}void TIM2_IRQHandler(void)
{if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)//获取中断标志位{count ++;TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);//清除标志位}
}int main(void)
{OLED_Init();			//OLED初始化Timer_Init();		//timer初始化/*显示静态字符串*/OLED_ShowString(1, 1, "Count:");	//1行1列显示字符串Count:while (1){OLED_ShowNum(1, 7, count, 5);		//OLED不断刷新显示count值}
}

其中只需要注意一点，由于初始化ARR重装寄存器时需要一个更新中断来完成对缓冲寄存器的写入，所以配置完NVIC后会产生一次中断，如果不想立刻产生一次中断，则需要在配置完TIM后调用TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);清除中断标志位。

2、定时器外部时钟

对射式红外传感器作为外部时钟，通过TIM2的ETR外部时钟引脚（引脚定义是PA0）输入。

其中设置外部时钟需要关注TIMx_SMCR寄存器，TIM_ETRClockMode2Config会用到。

#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
uint16_t count;void Timer_Init(void)
{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//RCC中开启时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//将PA0引脚初始化为上拉输入//TIM_InternalClockConfig(TIM2);//定时器配置为内部时钟/*外部时钟配置TIM_ExtTRGPSC_OFF预分频器不需要分频TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted外部触发极性设置为不反向（高电平或上升沿有效）0x0F用滤波器*/TIM_ETRClockMode2Config(TIM2, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0x0F);TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM2config;TIM2config.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//用于过滤信号时采样信号的频率分频。通过判断几个采样点的数值稳定来过滤。TIM2config.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数TIM2config.TIM_Period =  10 - 1;//ARR(0~65535)TIM2config.TIM_Prescaler =  1 - 1; //预分频(0~65535)TIM2config.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值（仅高级寄存器）TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM2config);TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//设置更新中断，到NVICTIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//清除中断标志位，避免刚初始化就进入中断！！！！！！！！！！因为初始化需要一个更新事件更新重装值缓冲寄存器NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//配置NVICNVIC_InitTypeDef nvic_config;nvic_config.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;nvic_config.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;nvic_config.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;nvic_config.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_Init(&nvic_config);TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}void TIM2_IRQHandler(void)
{if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)//获取中断标志位{count ++;TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);//清除标志位}
}int main(void)
{OLED_Init();			//OLED初始化Timer_Init();		//计数传感器初始化/*显示静态字符串*/OLED_ShowString(1, 1, "Count:");	//1行1列显示字符串Count:while (1){OLED_ShowNum(1, 7, count, 5);		//OLED不断刷新显示count值}
}

3、输出比较（PWM呼吸灯）

产生PWM；输出比较可以通过比较CNT与CCR捕获比较寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形；每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能；高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

在这个图里，左边就是CNT计数器和CCR1第一路的捕获/比较寄存器。 它两进行比较，当CNT>CCR1或者CNT=CCR1时，就会给输出模式控制器传一个信号，然后输出模式控制器就会改变它输出OC1REF的高低电平。REF信号实际上就是指信号的高低电平，这个REF是reference的缩写，意思是参考信号。上面还有一个ETRF输入，这个是定时器的一个小功能，一般不用。接着REF信号可以前往主模式控制器，可以把这个REF信号映射到主模式的TRGO输出上去，不过REF的主要去向还是下面这一路，通过这一路到达TIMx_CCER，给这个寄存器写0，信号就会往上走，就是信号电平不翻转，进来啥样，出去啥样；写1的话，信号会往下走，就是信号通过一个非门取反，那输出的信号就是输入信号高低电平反转的信号；这就是极性选择，就是选择是不是要把高低电平反转一下。接着就是输出使能电路了，选择要不要输出，这个引脚就是CH1通道的引脚，最后就是OC1引脚，这个引脚就是CH1通道的引脚，在引脚定义表里就可以直到具体是哪个GPIO口了。

冻结模式：CNT和CCR没有用，处于无效状态，REF保持为原状态，这都是一样的效果。这个模式也比较简单，它根部不管CNT和CCR谁大谁小，直接REF保持不变，维持上一个状态就可以了。用处：比如正在输出PWM波、突然想暂停一会儿输出、就可以设置成这个模式。一旦切换为冻结模式后，输出就暂停了。并且高低电平也维持为暂停时刻的状态，保持不变，这就是冻结模式的作用。

匹配时置有效电平/匹配时置无效电平/匹配时电平翻转:这个有效电平和无效电平，一般是高级定时器里面的一个说法，是和关断、刹车这些功能配合表述的，它说的比较严谨，所以叫有效电平和无效电平。所以可以直接理解为置有效电平就是置高电平，置无效电平就是置低电平。这些模式就可以用作波形输出了。比如相等时电平翻转这个模式，这个可以方便地输出一个频率可调，占空比始终为50%的PWM波形，比如设置CCR为0，那CNT每次更新清0时，就会产生一次CNT=CCR的事件，这就会导致输出电平翻转一次，每更新两次、输出为一个周期，并且高电平和低电平的时间是始终相等的，也就是占空比时钟为50%。匹配时置有效电平/匹配时置无效电平都是一次性的，置完高电平/低电平后，就不管事了，所以这两个模式不适合输出连续变化的波形，如果想定时输出一次性的信号，可以考虑一下这两个模式。

强制为无效电平/强制为有效电平：这两个模式是CNT与CCR无效，REF强制为无效电平或者强制为有效电平。这两个模式和冻结模式也差不多。如果想暂停波形输出，并且在暂停期间保持低电平或者保持高电平，就可以设置这两个强制输出模式。

PWM模式1/PWM模式2:它们可以用于输出频率和占空比都可调的PWM波形，也是我们主要使用的模式

首先这个OC1和OC1N就是两个互补的输出端口，分别控制上口和下口的导通和关闭，然后是在切换上下管导通状态时，如果在上管关断的瞬间，下管就会立刻打开，那可能会因为器件的不理想，上管还没有完全关断，下管就已经导通了，出现了短暂的上下管同时导通的现象，这会导致功率损耗，引起器件发热，所以在这里为了避免这个问题，就有了死区生成电路，它会在上管关闭的时候，延迟一小段时间，再导通下管，下管关闭的时候，延时一小段时间，再导通上管，这样就可以避免上下管同时导通的现象了，这就是死区生成和互补输出的用途。

上图就是PWM的基本结构

PWM频率： Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

PWM占空比： Duty = CCR / (ARR + 1)

PWM分辨率： Reso = 1 / (ARR + 1)

很重要的一点：如果使用TIM2的OC1也就是CH1通道输出PWM，那就只能在PA0输出；如果选择TIM2的CH3，就只能选择PA2。其它外设也是同理，这个关系是定死的，不能更改，不过STM32还是提供了一次更改的机会，就是重定义或者叫重映射功能。比如既要用USTART2的TX引脚，又要用TIM2的CH3通道，它两冲突了，没办法同时用，那我们就可以在重映射的列表里找一下，发现TIM2的CH3通道可以重映射到PB10引脚；如果重映射列表里找不到，那外设复用的GPIO就不能挪位置，这就是重映射的功能，配置重映射是用AFIO来完成的。

呼吸灯，用了CH1和CH2通道，对应PA0和PA1

#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
uint8_t i;			//定义for循环的变量void PWM_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟/*GPIO重映射*///RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);			//开启AFIO的时钟，重映射必须先开启AFIO的时钟//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);			//将TIM2的引脚部分重映射，具体的映射方案需查看参考手册//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);		//将JTAG引脚失能，作为普通GPIO引脚使用/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;		//GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							//将PA0引脚初始化为复用推挽输出	//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式		/*对于普通的开漏/推挽输出，引脚的控制全是来自输出数据寄存器的，如果想用定时器来控制引脚，那就需要使用复用开漏/推挽输出的模式这里输出数据寄存器将被断开，输出控制全将转移给片上外设，只有把GPIO设置成复用推挽输出，引脚的控制权才能交给片上外设，PWM波形才能通过引脚输出*//*配置时钟源*/TIM_InternalClockConfig(TIM2);		//选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟/*时基单元初始化*/TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;					//计数周期，即ARR的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;				//预分频器，即PSC的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元/*输出比较初始化*/TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							//定义结构体变量TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);							//结构体初始化，若结构体没有完整赋值//则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值//避免结构体初值不确定的问题TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;				//输出比较模式，选择PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;		//输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始的CCR值TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);						//将结构体变量交给TIM_OC1Init，配置TIM2的输出比较通道1TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);/*TIM使能*/TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}/*** 函    数：PWM设置CCR* 参    数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100* 返 回 值：无* 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比*           占空比Duty = CCR / (ARR + 1)*/
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
}void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{TIM_SetCompare2(TIM2,Compare);
}int main(void)
{OLED_Init();			//LED初始化PWM_Init();		//计数传感器初始化while (1){for (i = 0; i <= 100; i++){PWM_SetCompare2(100 - i);			//依次将定时器的CCR寄存器设置为0~100，PWM占空比逐渐增大，LED逐渐变亮PWM_SetCompare1(i);sysDelayms(10);				//延时10ms}for (i = 0; i <= 100; i++){PWM_SetCompare2(i);	//依次将定时器的CCR寄存器设置为100~0，PWM占空比逐渐减小，LED逐渐变暗PWM_SetCompare1(100 - i);sysDelayms(10);				//延时10ms}}
}

AFIO通过重映射TIM2_CH1到PA15，禁用JTAG引脚

#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"void PWM_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟/*GPIO重映射*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);			//开启AFIO的时钟，重映射必须先开启AFIO的时钟GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);			//将TIM2的引脚部分重映射，具体的映射方案需查看参考手册8.3.7GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);		//将JTAG引脚失(PA15\PB3\PB4)能，作为普通GPIO引脚使用/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							//将PA0引脚初始化为复用推挽输出	//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式		/*对于普通的开漏/推挽输出，引脚的控制全是来自输出数据寄存器的，如果想用定时器来控制引脚，那就需要使用复用开漏/推挽输出的模式这里输出数据寄存器将被断开，输出控制全将转移给片上外设，只有把GPIO设置成复用推挽输出，引脚的控制权才能交给片上外设，PWM波形才能通过引脚输出*//*配置时钟源*/TIM_InternalClockConfig(TIM2);		//选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟/*时基单元初始化*/TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;					//计数周期，即ARR的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;				//预分频器，即PSC的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元/*输出比较初始化*/TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							//定义结构体变量TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);							//结构体初始化，若结构体没有完整赋值//则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值//避免结构体初值不确定的问题TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;				//输出比较模式，选择PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;		//输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始的CCR值TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);						//将结构体变量交给TIM_OC1Init，配置TIM2的输出比较通道1/*TIM使能*/TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}/*** 函    数：PWM设置CCR* 参    数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100* 返 回 值：无* 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比*           占空比Duty = CCR / (ARR + 1)*/
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
}int main(void)
{OLED_Init();			//LED初始化PWM_Init();		//计数传感器初始化uint8_t i;			//定义for循环的变量while (1){for (i = 0; i <= 50; i++){PWM_SetCompare1(i);			//依次将定时器的CCR寄存器设置为0~100，PWM占空比逐渐增大，LED逐渐变亮sysDelayms(15);				//延时10ms}for (i = 0; i <= 50; i++){PWM_SetCompare1(50 - i);sysDelayms(15);				//延时10ms}}
}

4、输出比较（PWM舵机）

#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"void PWM_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							//将PA1引脚初始化为复用推挽输出	//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式		/*对于普通的开漏/推挽输出，引脚的控制全是来自输出数据寄存器的，如果想用定时器来控制引脚，那就需要使用复用开漏/推挽输出的模式这里输出数据寄存器将被断开，输出控制全将转移给片上外设，只有把GPIO设置成复用推挽输出，引脚的控制权才能交给片上外设，PWM波形才能通过引脚输出*//*配置时钟源*/TIM_InternalClockConfig(TIM2);		//选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟/*时基单元初始化*/TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;					//计数周期，即ARR的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;				//预分频器，即PSC的值,频率是50HzTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元/*输出比较初始化*/TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							//定义结构体变量TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);							//结构体初始化，若结构体没有完整赋值//则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值//避免结构体初值不确定的问题TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;				//输出比较模式，选择PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;		//输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始的CCR值TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);						//将结构体变量交给TIM_OC1Init，配置TIM2的输出比较通道1/*TIM使能*/TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}void Servo_SetAngle(float Angle)
{TIM_SetCompare2(TIM2,(uint16_t)(Angle / 180 * 2000 + 500));
}void Key_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);		//开启GPIOB的时钟GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);						//将PB1和PB11引脚初始化为上拉输入
}
uint8_t Key_GetNum(void)
{uint8_t KeyNum = 0;		//定义变量，默认键码值为0if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)			//读PB1输入寄存器的状态，如果为0，则代表按键1按下{sysDelayms(20);											//延时消抖while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0);	//等待按键松手sysDelayms(20);											//延时消抖KeyNum = 1;												//置键码为1}if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11) == 0)			//读PB11输入寄存器的状态，如果为0，则代表按键2按下{sysDelayms(20);											//延时消抖while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11) == 0);	//等待按键松手sysDelayms(20);											//延时消抖KeyNum = 2;												//置键码为2}return KeyNum;			//返回键码值，如果没有按键按下，所有if都不成立，则键码为默认值0
}int main(void)
{OLED_Init();			//LED初始化PWM_Init();		//舵机初始化Key_Init();			//按键初始OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");	//1行1列显示字符串Angle:uint8_t i;			//定义for循环的变量uint8_t KeyNum;			//定义用于接收键码的变量float Angle = 0;;			//定义角度变量while (1){KeyNum = Key_GetNum();			//获取按键键码if (KeyNum == 1)				//按键1按下{Angle += 30;				//角度变量自增30if (Angle > 180)			//角度变量超过180后{Angle = 0;				//角度变量归零}}else if(KeyNum == 2){Angle -= 30;if(Angle < 0){Angle = 180;}}Servo_SetAngle(Angle);			//设置舵机的角度为角度变量OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);	//OLED显示角度变量}}

5、输出比较（PWM直流电机）

void PWM_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							//将PA2引脚初始化为复用推挽输出	//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式		/*对于普通的开漏/推挽输出，引脚的控制全是来自输出数据寄存器的，如果想用定时器来控制引脚，那就需要使用复用开漏/推挽输出的模式这里输出数据寄存器将被断开，输出控制全将转移给片上外设，只有把GPIO设置成复用推挽输出，引脚的控制权才能交给片上外设，PWM波形才能通过引脚输出*//*配置时钟源*/TIM_InternalClockConfig(TIM2);		//选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟/*时基单元初始化*/TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;					//计数周期，即ARR的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;				//预分频器，即PSC的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元/*输出比较初始化*/TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							//定义结构体变量TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);							//结构体初始化，若结构体没有完整赋值//则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值//避免结构体初值不确定的问题TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;				//输出比较模式，选择PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;		//输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始的CCR值TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);						//将结构体变量交给TIM_OC1Init，配置TIM2的输出比较通道1/*TIM使能*/TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}void Motor_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//将PA4和PA5引脚初始化为推挽输出	
}void PWM_Setspeed(int16_t Speed)
{TIM_SetCompare3(TIM2,Speed);
}void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{if (Speed >= 0)							//如果设置正转的速度值{GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//PA4置高电平GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//PA5置低电平，设置方向为正转PWM_Setspeed((uint16_t)(Speed*1.2));				//PWM设置为速度值}else									//否则，即设置反转的速度值{GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//PA4置低电平GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//PA5置高电平，设置方向为反转PWM_Setspeed((uint16_t)(-Speed*1.2));			//PWM设置为负的速度值，因为此时速度值为负数，而PWM只能给正数}
}void Key_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);		//开启GPIOB的时钟GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);						//将PB1和PB11引脚初始化为上拉输入
}
uint8_t Key_GetNum(void)
{uint8_t KeyNum = 0;		//定义变量，默认键码值为0if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)			//读PB1输入寄存器的状态，如果为0，则代表按键1按下{sysDelayms(20);											//延时消抖while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0);	//等待按键松手sysDelayms(20);											//延时消抖KeyNum = 1;												//置键码为1}if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11) == 0)			//读PB11输入寄存器的状态，如果为0，则代表按键2按下{sysDelayms(20);											//延时消抖while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11) == 0);	//等待按键松手sysDelayms(20);											//延时消抖KeyNum = 2;												//置键码为2}return KeyNum;			//返回键码值，如果没有按键按下，所有if都不成立，则键码为默认值0
}int main(void)
{OLED_Init();			//LED初始化Motor_Init();PWM_Init();		//舵机初始化Key_Init();			//按键初始OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");	//1行1列显示字符串Angle:uint8_t i;			//定义for循环的变量uint8_t KeyNum;			//定义用于接收键码的变量int8_t Speed = 0;;			//定义速度变量while (1){KeyNum = Key_GetNum();			//获取按键键码if (KeyNum == 1)				//按键1按下{Speed += 20;				//角度变量自增30if (Speed > 100)			//角度变量超过180后{Speed = 0;				//角度变量归零}}else if(KeyNum == 2){Speed -= 20;if(Speed < -100){Speed = 0;}}Motor_SetSpeed(Speed);			//设置舵机的角度为角度变量OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 3);	//OLED显示速度变量}}

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