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三轴加速度推算三轴姿态的方法与MATLAB代码实现
文章目录
- 基本原理与方法概述
- 静态姿态解算（仅俯仰角与横滚角）
- 扩展（融合陀螺仪与加速度计）
- MATLAB代码 例程
- 四元数动态姿态解算（融合加速度与陀螺仪）
- 注意事项与扩展
基本原理与方法概述
三轴加速度计通过测量重力分量在载体坐标系下的投影，结合数学变换可推算俯仰角（Pitch）和横滚角（Roll），但航向角（Yaw）需结合其他传感器（如陀螺仪或磁力计）获取。以下是核心方法：
静态姿态解算（仅俯仰角与横滚角）
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重力分解原理：
当载体静止时，加速度计仅测量重力分量。假设导航坐标系为东北天（ENU），载体坐标系为右前上（RFU），则三轴加速度与姿态角关系为：