电机控制：前馈与反馈

前馈控制

在电机的控制中，前馈控制相应极快，过程平顺。

前馈控制需要知道电机的转动惯量（J）J，目标加速度 (α_ref)，粘滞阻尼系数 (B)，外部负载转矩 (T_load)，库仑摩擦力 (T_coulomb) 。

一个比较完整的前馈转矩计算公式如下：

T_ff = J * α_ref + B * ω_ref + T_load + T_coulomb * sign(ω_ref)

• J * α_ref: 惯性项 - 负责加速/减速，是动态过程的主导。
• B * ω_ref: 阻尼项 - 负责克服与速度相关的阻力。
• T_load: 负载项 - 负责克服恒定的外部负载。
• T_coulomb * sign(ω_ref): 摩擦项 - 负责克服与方向相关的恒定摩擦力。

纯反馈PI控制

纯反馈PI控制是简单可靠的控制方式。

一般来说，PI控制使用的是误差控制方法，误差（diff）= 目标 - 实际。误差越大，kp越大，误差越小，kp越小。因此，pi是可以分级的。

I thought that why PI - control is wildly used. Easy and relariable is the most important.