TwinCAT3_C++_Simulink教程学习

环境 ：TWinCAT3

目标：实现C++模块，并可以在PLC中进行调用

学习PLC直接调用C++模块，文档第6章节 第31页

文档：TwinCAT3_C++_Simulink教程V3.11.pdf

章节：6.0 PLC调用C++模块 

页次：31

AppInfo找不到，修改为_AppInfo

TcQueryInterface只支持两个参数

TcQueryInterface(IID_I_PLCcontrol, ADR(ip_PLCControl));

TwinCAT报错 There is no implememtation for method "TCRELEASE" defined in interface 'ITCUNKNOWN'

解决方法：...

C++例子

https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcplclib_tc3_module/2282263819.html&id=

1. Instantiating a TwinCAT C++ class as a TwinCAT TcCOM Object

2. Creating an FB in the PLC, which as a simple wrapper offers the functionality of the C++ object

3. Execution of the sample project

infosys C++链接

https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tc3_c/index.html&id=

Modules - Handling

网站：https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tc3_c/index.html&id=

以下是网页翻译内容 

TcCOM 模块经构建后实现并被加载

本节说明在系统间交换模块时的处理方法。

需要区分两种 C++ 项目类型：

• C++ 驱动程序：会生成 .sys 文件，以便由操作系统加载。

• 带版本控制的 C++ 项目：会生成 tmx 文件，以便通过 TwinCAT 加载器（从 TwinCAT 3.1 Build 4024 版本起）进行加载。

倍福 (Beckhoff) 推荐标准情况下使用带版本控制的 C++ 项目。它们提供的优势包括：

• 可通过从倍福获取的 OEM 证书进行驱动程序签名。

• 二进制文件的版本化存储。

• 按需提供的在线更改 (Online Change) 功能。

更多信息

• 带版本控制的 C++ 项目

• 不带版本控制的 C++ 项目

• 启动模块

• TwinCAT 加载器

报错：

Inconsistent inheritance of C++-Compatibility.Missing attribute for "I_PLCcontrol".

Inconsistent inheritance of C++-Compatibility.Missing attribute for "ITcUnknown".

删除 PLC代码中红色字体部分  FUNCTION_BLOCK FB_ControlModule //IMPLEMENTS I_PLCcontrol

删除TcAddRef

删除TcQueryInterface

删除TcRelease

官方建议使用版本控制的 C++ 项目，但是4024版本不能正确部署，还得手工修改tmc文件