halcon3d gen_image_to_world_plan3_map与project_3d_point

在这里说明一个问题，就是我得到了image到空间坐标系pose下的map关系。

如何将image_map下求得的具体点，再通过project_3d_point求出在image中具体位置！

一般的流程是这样的

一，通过CamParam，Pose，可以获取map图，PixelDist代表的是image_map中一个像素点的尺寸，这个是可以计算的。

gen_image_to_world_plane_map (Map, CamParam, Pose, Width, Height, Width, Height, PixelDist, 'bilinear')

二，对图像进行向pose下，z=0的平面进行map

map_image (Image, Map, image_map)

三，此时如果想求imag_map中第一个原点的圆心，对应到image中的坐标。应该这么来操作