ROS2 使用功能包组织Python节点

运行一个节点

ros2 run 包名字 可执行文件名字

那么构建一个自己的包

创建功能包

ros2 pkg create [-h] [--package-format {2,3}] [--description DESCRIPTION] [--license LICENSE][--destination-directory DESTINATION_DIRECTORY] [--build-type {cmake,ament_cmake,ament_python}][--dependencies DEPENDENCIES [DEPENDENCIES ...]] [--maintainer-email MAINTAINER_EMAIL][--maintainer-name MAINTAINER_NAME] [--node-name NODE_NAME] [--library-name LIBRARY_NAME]package_name

常用

ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 yourPackageName

在chapt2blog目录下创建了一个sayHello的包

这个包中有这些文件

整点小操作

源代码放在同名的目录sayHello下

这个目录下面自己建py文件写函数，然后通过setup.py中设置，生成执行的节点

比如整个顾名思义的say hello の py

其中函数是SayIt，用到的包是rclpy

package.xml整点依赖

比如现在常用rclpy，就添加一下

setup.py确定你要生成什么节点

比如我了整个SayIt的函数
用这个生成一个节点

'生成的节点名 = 包名.文件名:函数名'

操作整完准备建

回到包所在的目录

colcon build

然后就发现包的同级目录多了三文件夹，其中有点用的是install

上图就有东西了

• 在install文件夹下，有setup.bash 可以将我们自己的包加入环境变量
• 再在sayHello/lib下，就有我们生成的节点了

包中节点的使用

先使用bash添加路径

然后就

ros2 run

Hello!!!