树莓派ubuntu20.04实现ROS noetic与Arduino通信

基于个人笔记本（主机）与树莓派ubuntu（从机）的分布式ROS系统（如何设置分布式ROS可以参考本人另一篇文章：ROS的多机通信 pc端 (主机) 树莓派 (从机)//hosts文件自动还原的解决方案），将树莓派与Arduino通过USB接口连接，并安装rosserial arduino功能包，实现在个人笔记本发布指令，远程操控与Arduino连接的舵机、电机等。

1.在树莓派ubuntu系统安装Arduino IDE

到arduino官网下载比较新的Arduino IDE安装包：Arduino官网

选择Linux ARM 64版本，下载完将压缩文件提取到文件夹，在Arduino-1.8.19文件夹中打开终端

sudo bash install.sh

等待一段时间后即可完成安装。

2.配置ROS与Arduino通讯的功能包

安装软件包rosserial arduino

sudo apt-get install ros-noetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-noetic-rosserial

安装完成后运行ROS

roscore

新开一个终端，运行

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py [PathToYourSketchbookLibraries]

下载与ROS相关的文件到主目录下的PathToYourSketchbookLibraries文件夹

然后，打开PathToYourSketchbookLibraries文件夹,将ros_lib文件夹复制到主目录/Arduino/libraries中最后，删除PathToYourSketchbookLibraries文件夹。

3.分布式ROS与Arduino通讯

将树莓派与Arduino通过USB连接，将Arduino接收话题的代码通过Arduino IDE烧录到Arduino，并在IDE通过串口功能栏查看Arduino占用的树莓派的端口名称（/dev/ttyUSB0或者/dev/ttyACM0）。

然后在个人笔记本开启三个新终端，第一个终端启动ROS，第二个终端通过ssh功能包远程操控树莓派ubuntu，第三个终端运行ROS发布话题功能包，运行功能包后在第二个终端运行：

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

（如果在IDE查看的端口是/dev/ttyACM0，就把上面代码最后替换为/dev/ttyACM0）

运行成功后，即可在个人笔记本远程操控Arduino。

注：如果先运行rosserial，再运行ROS发布话题功能包，可能无法正常通讯，暂未发现原因。

参考文章：

ubuntu20.04实现ROS noetic与arduino通信