镭神C16在Ubuntu下的连接和驱动安装教程

系统：Ubuntu20.04 / Ros noetic

1.硬件连接

雷达接好线并通电后，把网线插入自己电脑的网口，右上角打开网络设置，点击小齿轮。

设置有线连接的静态IP地址和掩码如下(IPv4)。IPv4方式需要选择："Manual - 手动"，同时设置"Address-地址：192.168.1.102"，设置“Netmask-子网掩码：255.255.255.0”；其他的内容无需设置(网上相关教程还设置了其他内容，但是实际上没必要)。只需设置这个IPv4就可以了，其他内容不用管，官方手册上面的也不用管。

设置完毕之后，我们可以ifconfig命令查询连接的设备：

2.安装驱动

1.建立工作空间

mkdir -p lslida_C16/src
cd lslida_C16/src

2.下载雷达驱动

git clone https://github.com/Forestry-Robotics-UC/lslidar_c16

3.编译

cd ..
catkin_make

3.修改ip

修改网络链接IP与设备IP在同一网段下，打开lslidar_c16.launch文件，文件路径：/home/用户名/lslidar_C16/src/lslidar_c16/lslidar_c16_decoder/launch/lslidar_c16.launch：

# line5:修改ip<param name="device_ip" value="192.168.1.200"/>  <!--192.168.1.200: your PC ip must be manually set to 192.168.1.102-->

打开终端：ping 雷达 IP，测试硬件是否连接正常，若 ping 通则正常，否则检查硬件连接。（雷达IP默认为：192.168.1.200）

4.查看激光雷达点云

 1.启动驱动

source ./devel/setup.bash
roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch

2.显示雷达检测到的数据
打开另一个新的终端，执行以下命令：

rviz

3.添加PointCloud2

根据lslidar_c16.launch文件，把Fixed Frame改成laser_link

这样就能查看点云信息了：

至此，本教程就暂告一段落了。

参考资料：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/550878791

https://blog.csdn.net/luoganttcc/article/details/134231238

https://blog.csdn.net/m0_60355964/article/details/126398236