zynq arm全局计时器和私有定时器

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目标

1. 全局定时器产生时间戳
2. 私有定时器产生200ms中断回调,打印时间戳

裸机测试

/************************************************************* SCU Timer 中断测试程序* - 使用 ARM Cortex-A9 的私有定时器 (SCU Timer)* - 定时周期 = 200ms* - 每次中断打印当前毫秒计数和翻转的状态位** 硬件环境：*   - PS (Processing System) 内部的私有定时器*   - GIC (通用中断控制器)************************************************************/#include "xparameters.h"   // 包含器件的硬件参数 (Device ID、基地址等)
#include "xscutimer.h"     // SCU 定时器驱动函数声明
#include "xscugic.h"       // 中断控制器驱动函数声明
#include "xil_printf.h"    // 串口打印函数
#include "xtime_l.h"       // 全局计时器 (ARM Global Timer)//========================= 硬件参数定义 =========================//#define TIMER_DEVICE_ID   XPAR_XSCUTIMER_0_DEVICE_ID    // SCU 定时器 Device ID
#define INTC_DEVICE_ID    XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID  // GIC Device ID
#define TIMER_IRPT_INTR   XPAR_SCUTIMER_INTR            // 定时器中断 ID// SCU Timer 时钟频率 = CPU 时钟 / 2 = 333 MHz (假设 CPU = 666 MHz)
// 目标延时 = 200 ms
// 计算公式：LOAD_VALUE = T(s) * Freq - 1
//          = 0.2 * 333,000,000 - 1 ≈ 66,599,999
//          = 0x3F83C3F
#define TIMER_LOAD_VALUE  0x03F83C3F  // 定时器装载值，对应周期约 200ms//========================= 全局实例 =========================//XScuGic   Intc;    // 中断控制器实例
XScuTimer Timer;   // SCU 定时器实例//========================= 工具函数 =========================///*** @brief 获取当前毫秒数 (基于 ARM 全局计数器)*/
uint32_t BspGetMillis(void)
{XTime t;XTime_GetTime(&t);uint32_t ms = (uint32_t)(t / (COUNTS_PER_SECOND / 1000));return ms;
}//========================= 定时器初始化 =========================///*** @brief 初始化 SCU 定时器*/
int timer_init(XScuTimer *timer_ptr)
{int status;// 查找定时器配置XScuTimer_Config *timer_cfg_ptr = XScuTimer_LookupConfig(TIMER_DEVICE_ID);if (timer_cfg_ptr == NULL)return XST_FAILURE;// 初始化定时器实例status = XScuTimer_CfgInitialize(timer_ptr,timer_cfg_ptr,timer_cfg_ptr->BaseAddr);if (status != XST_SUCCESS)return XST_FAILURE;// 设置定时器周期XScuTimer_LoadTimer(timer_ptr, TIMER_LOAD_VALUE);// 设置为自动重载模式 (到期后自动重新装载)XScuTimer_EnableAutoReload(timer_ptr);return XST_SUCCESS;
}//========================= 中断服务函数 =========================///*** @brief 定时器中断处理函数*/
void timer_intr_handler(void *CallBackRef)
{static int toggle = 0;  // 翻转标志，用于显示状态XScuTimer *timer_ptr = (XScuTimer *)CallBackRef;// 打印当前时间和翻转状态xil_printf("%u ms  state=%d\r\n", BspGetMillis(), (toggle ^= 1));// 清除定时器中断标志位XScuTimer_ClearInterruptStatus(timer_ptr);
}//========================= 中断初始化 =========================///*** @brief 初始化中断控制器并注册定时器中断*/
void timer_intr_init(XScuGic *intc_ptr, XScuTimer *timer_ptr)
{// 查找 GIC 配置XScuGic_Config *intc_cfg_ptr = XScuGic_LookupConfig(INTC_DEVICE_ID);// 初始化 GICXScuGic_CfgInitialize(intc_ptr,intc_cfg_ptr,intc_cfg_ptr->CpuBaseAddress);// 注册异常处理函数 (把 CPU 的中断入口指向 GIC 驱动)Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,(Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler,intc_ptr);Xil_ExceptionEnable();  // 使能 CPU 中断// 连接定时器中断到 GICXScuGic_Connect(intc_ptr,TIMER_IRPT_INTR,(Xil_ExceptionHandler)timer_intr_handler,(void *)timer_ptr);// 使能定时器中断 (GIC 和 SCU Timer 本身)XScuGic_Enable(intc_ptr, TIMER_IRPT_INTR);XScuTimer_EnableInterrupt(timer_ptr);
}//========================= 主函数 =========================//
int main(void)
{int status;xil_printf("SCU Timer Interrupt Test Start\r\n");// 初始化定时器status = timer_init(&Timer);if (status != XST_SUCCESS) {xil_printf("Timer Initialization Failed\r\n");return XST_FAILURE;}// 初始化中断timer_intr_init(&Intc, &Timer);// 启动定时器XScuTimer_Start(&Timer);// 主循环空转，靠中断驱动while (1);return 0;
}

测试结果