基于QVTKOpenGLNativeWidget的三维点云可视化实现

测试结果展示

测试环境配置：

操作系统：Windows 10 x64

CPU:Intel core i7-10750H处理器 32G

GPU：NVIDIA RTX2070 8G GDDR6 独立显卡

QT编译套件版本：QT5.15.2 msvc2019_64

工程代码开发平台：Visual Studio 2019（VS2019）

引入库版本：

PCL-1.12.1_x64_release

PDAL-2.4.3-X64_release

VTK-9.1.0_x64_release(包含QVTK)

配置说明：

依据参考资料[3]下载编译VTK后，将其生成的文件复制到PCL中的./3rdParty/VTK下，其中，复制过程选择“跳过重名文件”。然后，在项目文件中重新配置“链接器->输入->附加依赖项”。

注意事项

1. libLAS库版本与LAS文件版本存在不兼容的情况，而PDAL对多版本的LAS文件存取较为稳定；

2. 部分报错会来源于头文件链接顺序，例如以下顺序会产生较多报错：
#include <pdal/PointTable.hpp>
#include <pdal/PointView.hpp>
#include <pdal/io/LasReader.hpp>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>

修正顺序后顺利通过编译：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pdal/PointTable.hpp>
#include <pdal/PointView.hpp>
#include <pdal/io/LasReader.hpp>

数据来源：

PCC Content Database – MPEG Point Cloud Compression (mpeg-pcc.org)

/*1*/ Maja Krivokuća, Philip A. Chou, and Patrick Savill, “8i Voxelized Surface Light Field (8iVSLF) Dataset,” ISO/IEC JTC1/SC29 WG11 (MPEG) input document m42914, Ljubljana, July 2018.

/*2*/ 常见的点云下载地址/点云集合/点云库30个_点云数据下载-CSDN博客

/*3*/ 点云数据集汇总整理（匠心之作，附官方下载地址）-CSDN博客

参考网络资料：

[1] 六、在Qt下通过PCL在VTQK9.3.0下显示自己的pcd点云文件_qt pcl vtk-CSDN博客

[2] Win11+VS2022配置编译VTK9.1_vtk vs2022 配置-CSDN博客

[3] VTK源码编译安装记录与教程（VS2019+QT5.15.2+PCL1.12.1+VTK9.1.0配置，超详细）_qt_AI大龙虾-GitCode 开源社区 (csdn.net)

[4] 点云渲染及可视化 (pcl::visualization)_pcl::visualization::pointcloudcolorhandlergenericf-CSDN博客

[5] PCL学习之点云可视化：坐标字段、随机、单一颜色、法向量 - Gesündeste - 博客园 (cnblogs.com)

开发文档

Point Cloud Library (PCL): Module visualization (pointclouds.org)

examples.vtk.org/site/Cxx/

Qt Examples And Tutorials | Qt 5.15

https://github.com/nmwsharp/happly

实践过程中的报错问题解决方法：

/**1**/ std::max,std::min错误：应输入标识符的解决方法_std::min 应输入标识符-CSDN博客

/**2**/ winsock2.h与ws2def.h等文件大量报错相关问题解决方法-CSDN博客

        winsock2.h与windows.h的包含顺序很关键。在Windows平台上，windows.h可能会包含一些与winsock相关的旧版本定义，而winsock2.h是更新的Windows Sockets API 的头文件。因此，需确保在包含任何Qt头文件或其它可能间接包含windows.h的头文件之前，先包含winsock2.h和ws2tcpip.h，如下所示：

#include<winsock2.h>

#include<ws2tcpip.h>

#include<ws2def.h>

#include<windows.h>