Matlab机器人工具箱6.1 导入stl模型——用SerialLink描述

参考视频：【MATLAB机器人工具箱10.4 机械臂仿真教学（未完结）】 https://www.bilibili.com/video/BV1q44y1x7WC/?p=9&share_source=copy_web&vd_source=2c56c6a2645587b49d62e5b12b253dca

这一节我们来讲如何从solidworks中导入模型，并用Seriallink类来加载。

至于用更简洁的urdf来描述模型，将在6.2节中介绍。

用SerialLink导入stl模型

如果你不会urdf也没关系，我们用up的例子：

https://pan.baidu.com/s/1-mVAusSgzvr2tK45gShDhg

提取码：l6eg

打开这个SLDASM文件，不要用SLDPRT来转换。

点击这里，每次只显示当前要导出的文件，点击这个“眼睛”显示和隐藏。

选定当前要导出的零件后点击右上小齿轮，点击选项

下滑找到导出

找到对应的坐标系

请注意，UP的坐标系设定是：
link0 —— WorldFrame
link1 —— Frame1(并没有使用Frame0!!!)
link2 —— Frame2
......

另存为

保存为stl

点击选项

确认勾选了“不要转换STL输出到正坐标空间”，99%up都不会提到这个，导致很多萌新发现即使更改了原点也起飞。

确认输出坐标系是所选的即可导出。（记得改为linkx.stl的格式）

加载代码

clear;
clc;L(1) = Link('revolute','d',0.216,'a',0,'alpha',pi/2);
L(2) = Link('revolute','d',0,'a',0.5,'alpha',0,'offset',pi/2);
L(3) = Link('revolute','d',0,'a',sqrt(0.145^2+0.42746^2),'alpha',0, 'offset', -atan(427.46 / 145));
L(4) = Link('revolute','d',0,'a',0,'alpha',pi/2,'offset', atan(427.46/145));
L(5) = Link('revolute', 'd', 0.258, 'a', 0, 'alpha', 0);Five_dof=SerialLink(L,'name','5-dof');
Five_dof.base=transl(0,0,0.28);q0=[0 0 0 0 0];
v=[35 20];
w=[-1 1 -1 1 0 2];Five_dof.plot3d(q0,'tilesize',0.1,'workspace',w,'path','D:\工程\Fdof1','nowrist','view',v)light('Position',[1 1 1],'color','w');

加载后坐标系就正常了！

以上内容 自引用 于https://blog.csdn.net/2301_80226956/article/details/149453062?spm=1001.2014.3001.5501