自动驾驶中的传感器技术39——Radar（0）
1、车载毫米波雷达历史脉络
下图是车载毫米波雷达的发展脉络，可以看到，主要三个脉络（更早期的不再讨论）：
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基于SiGe芯片工艺的24GHz车载毫米波雷达发展，目前24GHz已经不再用于车载毫米波雷达上；
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基于SiGe芯片工艺的76GHz-77GHz车载毫米波雷达发展，到了后期，RFCOMS工艺成熟，开始专项RFCMOS工艺；
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基于RFCMOS芯片工艺的76GHz-81GHz车载毫米波雷达反正，并且开始出现片上天线或者片上波导口设计；
Ref：毫米波雷达成为ADAS标配，产业链技术解析 - 智能汽车资源网
2、当前行业现状
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博世和大陆的五代MRR和SRR仍旧占据L2自动驾驶中雷达传感器的统治地位；
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安波福和维宁尔的MRR和SRR属于L2自动驾驶中雷达传感器的第二梯队供应商；海拉主要是在SRR领域走量比较大；
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国内供应商森思泰克、华域、楚航目前看是比较稳健的第一梯队，但MRR和SRR的技术水平还是与global 供应商有一定的差距；
Ref：国内35家毫米波雷达供应商一览，华域|德赛西威|华为|大疆等齐上榜 - 智能汽车资源网
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全行业的雷达目前主要都是TI、NXP、Infineon的芯片解决方案，国产加特兰的芯片也在积极扩展市场，具体如下：
| 芯片厂商 | 5代 2019 | 6代2024 | 4D | Tier1 |
|---|---|---|---|---|
| NXP | TEF810X(Dolphin) + S32R2X：3发4收 | TEF820X(Barracuda) + S32R2X：3发4收 | TEF820X（×2或×4） + S32R41或S32R294 | 大陆(4代,5代)、安波福、楚航 |
| Infineon | RXS8160+TC3XX：3发4收 | RXS8161+TC3XX：3发4收 | RXS8161（×2或×4）+TC397A | 博世(4代,5代)、华为 |
| TI | AWR1843：3发4收 | AWR2943/4：3发4收/4发4收 | AWR2243（×2或×4）+AM2732 | 森斯泰克、维宁尔、大陆(6代) |
| 加特兰 | Alps：4发4收 | Alps pro：4发4收 | Andes（×2或×4，集成处理器） | 承泰 |
除了以上几家，Global 还有Arbe，Uhnder等，但这几家都是面向4D雷达MMIC市场；
国内还有，但是目前看存活下来的比较少。
Ref：汽车毫米波雷达芯片厂商盘点 - 智能汽车资源网
3、4D毫米波雷达行业现状
相较3D毫米波雷达，4D雷达（距离、速度、水平方位角、垂直高度）通过增加发射、接收通道的个数，提供点云的功能，从3T4R（12信道）到6T8R（48信道）再到12T16R（192信道）甚至到48T48R（2304信道），点云成像的精度持续提升，逐渐实现对传统毫米波雷达的替代；在多颗雷达组网的情况下，实现对激光雷达的部分替代。
Ref：https://pdf.dfcfw.com/pdf/H3_AP202309071598013225_1.pdf
Ref：https://db.shujubang.com/home/login/index/gid/20957
4、分布式卫星雷达行业现状
只有前端MMIC，Raw Data或者1DFFT后数据直接通过Serdes到中央域控，所有Radar段的DSP处理都在中央域控上，目前还在萌芽起步阶段，需要中央域控端以及算法段的适配。
