不同Autosar CAN版本的主要实现差异

前言

针对于不同的Autosar版本，例如4.0.3，4.2.2，4.3.1，其对应的CAN driver实现有部分差异，对应的CanIf模块也需要进行适配，本文介绍规范中各个版本的主要差异

Autosar规范

4.0.3的规范在官网正常搜不到了，但是我发现一个链接规律，以4.3.1版本的CANDriver为例，官网上的文档链接为：https://www.autosar.org/fileadmin/standards/R4.3.1/CP/AUTOSAR_SWS_CANDriver.pdf，这样是不是很明显可以看出来了，所以只要改下Autosar版本号，找到需要的规范名称，理论上即可找到对应的规范文档

CanIf_RxIndication

4.0.3

4.0.3版本的CanIf_RxIndication需要传递ID,DLC，data buffer指针

4.2.2及以上

ID已经集成到mailbox的结构体里面了，DLC集成到pduinfo的结构体里面了

Can_Write

各个版本的API是一样的

注意：CanIdType在4.0.3不支持Canfd，后面的版本才支持

4.0.3定义如下：
4.2.2及以上定义如下：

CanIf_ControllerModeIndication

ControllerMode的定义不同

4.2.2及以下

对应的参数ControllerMode类型为CanIf_ControllerModeType，其定义为

4.3.1

对应的参数ControllerMode类型为Can_ControllerStateType，其定义为

Can_SetControllerMode

Transition参数定义不同

4.2.2及以下

Transition类型为Can_StateTransitionType，其定义为

4.3.1

Transition类型为Can_ControllerStateType，其定义为

总结

在进行不同的MCAL版本切换时，需要注意版本间的差异，否则可能导致CAN通信异常。