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【FastDDS】Layer DDS之Domain ( 04-DomainParticipantFactory)

news 2025/9/4 14:41:04

Fast DDS 域参与者工厂（DomainParticipantFactory）详解

一、域参与者工厂（DomainParticipantFactory）基础定义

域参与者工厂（DomainParticipantFactory）的唯一作用是实现域参与者（DomainParticipant）对象的创建与销毁。该类自身不存在工厂类，而是以单例（singleton）对象的形式存在，可通过 DomainParticipantFactory 类的静态成员函数 get_instance() 来获取其实例。

DomainParticipantFactory 的行为可通过 DomainParticipantFactoryQos（域参与者工厂服务质量）中指定的 QoS 值进行修改。由于 DomainParticipantFactory 是单例对象，其 QoS 只能通过 DomainParticipantFactory::set_qos() 成员函数进行调整。

需要注意的是，DomainParticipantFactory 并非实体（Entity），因此不支持关联任何监听器（Listener）。

二、域参与者工厂服务质量（DomainParticipantFactoryQos）

DomainParticipantFactoryQos 用于控制 DomainParticipantFactory 的行为，其内部包含以下 QosPolicy（服务质量策略）对象，各策略的访问器/修改器及可变性信息如下表所示：

QosPolicy（服务质量策略）类	访问器/修改器（Accessor/Mutator）	可变性（Mutable）
EntityFactoryQosPolicy（实体工厂服务质量策略）	`entity_factory()`	是（Yes）
ThreadSettings（线程设置）	`shm_watchdog_thread()`	否（No）
ThreadSettings（线程设置）	`file_watch_threads()`	否（No）

（一）QoS 修改规则与作用

由于 DomainParticipantFactory 是单例对象，其 QoS 仅能通过 DomainParticipantFactory::set_qos() 成员函数修改。其中，EntityFactoryQosPolicy 策略中的 autoenable_created_entities（自动启用创建的实体）参数尤为关键——该参数直接决定了通过 DomainParticipantFactory 创建的 DomainParticipant 是否在创建后自动启用：

当 autoenable_created_entities = true 时，新创建的 DomainParticipant 会自动启用，无需额外调用启用函数。
当 autoenable_created_entities = false 时，新创建的 DomainParticipant 处于禁用状态，需手动调用启用函数才能正常工作。

（二）DomainParticipantFactoryQos 操作示例代码

以下代码展示了如何修改 DomainParticipantFactory 的 QoS，并基于不同 QoS 配置创建 DomainParticipant：

DomainParticipantFactoryQos qos;// 1. 将autoenable_created_entities设为true：创建的DomainParticipant会自动启用
qos.entity_factory().autoenable_created_entities = true;
if (DomainParticipantFactory::get_instance()->set_qos(qos) != RETCODE_OK)
{// 错误处理return;
}// 基于上述QoS创建DomainParticipant（返回的域参与者已自动启用）
DomainParticipant* enabled_participant =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);
if (nullptr == enabled_participant)
{// 错误处理return;
}// 2. 将autoenable_created_entities设为false：创建的DomainParticipant会处于禁用状态
qos.entity_factory().autoenable_created_entities = false;
if (DomainParticipantFactory::get_instance()->set_qos(qos) != RETCODE_OK)
{// 错误处理return;
}// 基于上述QoS创建DomainParticipant（返回的域参与者需手动启用）
DomainParticipant* disabled_participant =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);
if (nullptr == disabled_participant)
{// 错误处理return;
}

三、从 XML 文件加载配置文件（Loading Profiles from an XML File）

若需基于 XML 配置文件（Profiles）创建实体（Entities），需先加载包含这些配置文件的 XML 文件。具体规则与操作流程如下：

（一）配置文件加载规则

自动加载：若配置文件定义在默认加载的文件中（如 Fast DDS 预设的配置文件），则在系统初始化时会自动加载，无需额外操作。
手动加载：若配置文件位于非默认文件中，需调用 load_XML_profiles_file() 成员函数手动加载 XML 文件中的配置。关于 XML 配置文件的格式规范及自动加载机制，可参考“XML Profiles”（XML 配置文件）章节。

（二）加载 XML 配置文件并创建实体的示例代码

以下代码展示了如何手动加载 XML 配置文件，并使用其中的配置创建 DomainParticipant：

// 加载包含配置文件的XML文件（文件名为"profiles.xml"）
DomainParticipantFactory::get_instance()->load_XML_profiles_file("profiles.xml");// 基于XML中定义的配置文件（名为"participant_profile"）创建DomainParticipant
DomainParticipant* participant_with_profile =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant_with_profile(0, "participant_profile");
if (nullptr == participant_with_profile)
{// 错误处理return;
}