【嵌入式电机控制#进阶6】三段启动法

一、转子定位

        这里借用有感编码器校准的方法，施加一个幅值足够大，方向不变的磁通。将转子锁在一个确定的位置。

        实际中通过不断调试确定幅值。

                                                  

二、 外同步加速

        确定转子初始位置后，由于此时定子绕组反电动势还是0（没有磁通变化），所以需要在此基础上让单片机主动改变电机外施电压和换相信号，使得电机从静止逐步加速，称为外同步加速。

        开环状态下，能影响电机转速的有两个量，一是占空比，二是换相触发频率

        （这里需要注意，在无刷开环中，换相信号只能由单片机内部发出。它本身不一定是PWM波的频率，但是你可以笼统的理解为它的频率可以影响PWM波）

        外同步加速分为三类：

        1. 换相触发频率（fphase）不变，逐步增大外加电压（Duty）让电机加速，称为恒频升压

        2. 保证外加电压不变，逐步增大换相信号频率，让电机逐步加速，叫做恒压升频

        3. 在逐步增大外加电压的同时，增高换相频率，称为升压升频

        此外，根据具体开环控制量的选取，还可分为V/F强拖控制和I/F强拖控制

三、 模式切换

        观察波形，确定一个最保险的时间，能够确保电机加速启动到反电动势曲线与过零点能被准确检测出来。具体实现逻辑有两种：

        （1）设定一个目标转速，达到这个转速后模式切换

        （2）通过经验数据确定安全时间，通过软件定时切换