ros2与gazebo harmonic机械臂仿真项目Moveit2YoloObb的优化

关于项目

本文介绍ros2与gazebo harmonic机械臂仿真项目Moveit2YoloObb优化的内容，具体的代码细节就不赘述了，主要还是演示效果，包括RVIZ控制Gazebo Harmonic仿真机械臂的运动、GraphExecuter创建流程并通过Yolo算法抓取螺栓。

RVIZ控制Gazebo Harmonic仿真机械臂

❇️运行仿真环境

cd ros2_project 
source install/setup.bash
ros2 launch panda_moveit_config gazebo.launch.py

❇️控制机械臂运动

❇️控制夹爪运动

GraphExecuter创建流程并通过Yolo算法抓取螺栓

❇️在前面环境基础下，运行GraphExecuter

# ShellB
cd GraphExecuter/graph_executer
source /workspaces/ros2_project/install/setup.bash
python3 main.py

❇️打开控制服务

# ShellC
cd ros2_project 
source install/setup.bash
ros2 launch yolov8_obb yolov8_obb.launch.py

❇️调整一下窗口大小，并运行服务

❇️抓取螺栓

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