urdf文件可以使用的一些工具(urdf检查和可视化)

一. xacro转换为urdf

现在在ROS中主要常用的机器人模型还是xacro或者urdf模型，要不然就是mujoco的mjcf模型，但是这篇文章不涉及
然后xacro可以通过下面的这个命令转换为urdf模型

xacro ./xacro_path/robot_name.xacro ./urdf_path/urdf_robot_name.urdf

转换后在你的目标路径下会出现一个urdf文件

二. 解析检查urdf文件

然后ROS还提供了解析检查urdf模型文件的check_urdf方法，命令如下:

check_urdf ./robot.urdf

解析之后会把每一级的子级关系输出出来，但是只有link，结果如下所示:

robot name is: go1
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base has 1 child(ren)child(1):  trunkchild(1):  FL_hipchild(1):  FL_thighchild(1):  FL_calfchild(1):  FL_footchild(2):  FL_calf_rotorchild(2):  FL_thigh_rotorchild(2):  FL_hip_rotorchild(3):  FR_hipchild(1):  FR_thighchild(1):  FR_calfchild(1):  FR_footchild(2):  FR_calf_rotorchild(2):  FR_thigh_rotorchild(4):  FR_hip_rotorchild(5):  RL_hipchild(1):  RL_thighchild(1):  RL_calfchild(1):  RL_footchild(2):  RL_calf_rotorchild(2):  RL_thigh_rotorchild(6):  RL_hip_rotorchild(7):  RR_hipchild(1):  RR_thighchild(1):  RR_calfchild(1):  RR_footchild(2):  RR_calf_rotorchild(2):  RR_thigh_rotorchild(8):  RR_hip_rotorchild(9):  camera_chinchild(1):  camera_optical_chinchild(10):  camera_facechild(1):  camera_optical_facechild(11):  camera_leftchild(1):  camera_laserscan_link_leftchild(2):  camera_optical_leftchild(12):  camera_rearDownchild(1):  camera_optical_rearDownchild(13):  camera_rightchild(1):  camera_laserscan_link_rightchild(2):  camera_optical_rightchild(14):  imu_linkchild(15):  ultraSound_facechild(16):  ultraSound_leftchild(17):  ultraSound_right

三. 可视化urdf文件

刚才提到的check_urdf可以解析urdf文件，输出link的层级关系，然后urdf_to_graphiz命令可以输出包含joint的层级关系。

urdf_to_graphiz ./robot.urdf

然后就会在使用这个命令的目录下生成两个文件，一个pdf和一个gv文件，pdf如下所示: