Autosar之Com模块

Com模块主要实现了Signal在I-PDU中的封装及解析功能，为RTE层提供了基于Signal的发送与接收接口，实现了基于Signal的网关功能，实现了PDU的不同发送模式，以及Signal滤波，Update bit，Pdu Counter等功能

图 Com模块层次图

Com模块处于AUTOSAR架构中的通信服务层，其下层模块为PduR模块，上层模块为RTE。
I-PDU Group功能
I-PDU Group功能介绍
Com模块实现基于I-PDU Group的使能控制，接收超时检测使能控制。根据I-PDU与I-PDU Group的包含关系，间接实现对各个I-PDU的通信使能控制及Rx I-PDU的接收超时检测使能控制。

I-PDU Group使能控制功能实现
通过ComIPdu配置参数ComIPduGroupRef，以及ComIPduGroup的配置实现将ComIPdu进行不同的分组。对于不从属于任何ComIPduGroup的ComIPdu其通信使能状态初始化之后一直为Enable且不可动态更改，Rx ComIPdu接收超时使能状态初始化之后一直为Disable且不可动态更改。

IpduGroupVector中的每个bit位代表一个ComIPduGroup，通过调用Com_IpduGroupControl和Com_ReceptionDMControl实现ComIPduGroup通信使能控制和接收超时使能控制，间接实现每个ComIPdu的控制。

Com提供两个接口Com_ClearIpduGroupVector和Com_SetIpduGroup实现对每个ComIPduGroup所在IpduGroupVector中对应bit位置0或置1（0表示Disable，1表示Enable）。

Signal封装解析功能
Signal封装解析功能介绍
信号的封装和解析是Com模块的核心功能，根据各个信号的配置信息将发送Signal封装到关联的Tx IPdu数据中，从Rx IPdu数据中解析接收Signal。

Com模块为RTE/应用层提供了完整的基于Signal/SignalGroup的收发接口。

Signal封装解析功能实现
信号的封装和解析涉及的信号配置参数为ComBitPosition，ComBitSize，ComSignalEndianness，ComSignalType，ComSignalLength。Com模块根据这些配置信息，将发送信号值封装到对应IPdu报文数据中，从接收IPdu报文数据中解析出接收信号值。

上层通过调用Com_SendSignal来请求非动态长度类型Signal/GroupSignal的发送，调用Com_SendDynSignal来请求动态长度类型（UINT8_DYN）Signal/GroupSignal的发送，调用Com_SendSignalGroup来请求SignalGroup的发送，调用Com_InvalidateSignal来请求Signal发送无效值，调用Com_InvalidateSignalGroup来请求SignalGroup发送无效值，调用Com_SendSignalGroupArray请求上层字节对齐的SignalGroup（已完成各GroupSignal的封装）发送。

上层通过调用Com_ReceiveSignal获取非动态长度类型接收Signal/GroupSignal信号值，调用Com_ReceiveDynSignal获取动态长度类型接收Signal/GroupSignal信号值，调用Com_ReceiveSignalGroup请求SignalGroup的接收，调用Com_ReceiveSignalGroupArray获取字节对齐SignalGroup的数据值。

IPdu收发功能
IPdu收发功能介绍
Com模块实现IPdu的收发方式按数据流分两种类型，即IF方式和TP方式，IF方式通常用于“数据长度较小”的IPdu，而TP方式通常用于“数据长度较大”的IPdu，这里的“数据长度”是相对于传输总线来定义的，如CAN总线为8字节，CANFD为64字节，ETH可以达到1000+字节。其中IF IPdu的发送又分为Direct和TriggerTransmit两种类型，前者发送时机由Com决定，后者发送时机由下层模块决定。

Tx IPdu从发送时机角度又分为四种模式，即PERIODIC，DIRECT，MIXED，NONE。NONE模式通常与TriggerTransmit，或者调用Com_TriggerIPDUSend/ Com_TriggerIPDUSendWithMetaData来配置实现IPdu的发送。

IPdu收发功能实现
通过ComIPdu的配置参数ComIPduType决定该IPdu通过IF/TP方式进行收发：

1.IF发送：PduR_ComTransmit→ Com_TxConfirmation；

2.IF接收：Com_RxIndication；

3.TP发送：PduR_ComTransmit→N次Com_CopyTxData→ Com_TpTxConfirmation；