解决：Gazebo连接模型数据库失败

从提供的Gazebo日志来看，核心问题集中在模型数据库的连接失败。以下是详细分析：

错误原因分析

1. 模型服务器连接失败：

   • Gazebo 尝试从在线模型库 http://models.gazebosim.org 下载多个模型（如 drc_practice_base_4x8, grey_wall, mpl_right_forearm 等）
   • 所有请求均失败，错误信息明确显示：Unable to connect to model database
   • 结果：Gazebo 只能使用本地已安装的模型（Only locally installed models will be available）

2. 根本原因可能性：

   • 网络问题（最常见）：
     • 本地网络无法访问 models.gazebosim.org 服务器
     • 防火墙/代理阻止对端口 80 (HTTP) 的访问
     • DNS 解析失败（无法将域名转换为 IP 地址）
   • 服务器端问题：
     • models.gazebosim.org 服务器临时宕机或维护
     • 资源路径变更（部分模型路径可能已失效）
   • 本地配置问题：
     • Gazebo 模型路径配置错误
     • 系统未正确设置代理（若处于代理网络环境）

3. 影响：

   • 所有依赖在线下载的模型无法加载
   • 场景中相关对象（如墙壁、车辆、机械部件等）将缺失或显示为错误
   • 仿真功能可能受限（例如机器人操作任务无法正常执行）

---

解决方案建议

✅ 第一步：检查网络连接

1. 测试域名解析：

   ping models.gazebosim.org
   

   • 若无法解析 IP → 检查 DNS 设置（如 /etc/resolv.conf 或路由器配置）

2. 验证 HTTP 访问：

   curl -I http://models.gazebosim.org
   

   • 若返回 HTTP/1.1 200 OK 表示连接正常
   • 若超时/拒绝 → 存在防火墙或代理拦截

✅ 第二步：解决网络限制

• 代理设置（若处于企业/校园网）：

  export http_proxy=http://your_proxy:port  # 临时设置
  export https_proxy=http://your_proxy:port
  

• 防火墙放行：
  • 开放对 models.gazebosim.org:80 的访问（联系网络管理员）

✅ 第三步：手动安装模型（永久方案）

1. 下载缺失模型：

   • 访问 Gazebo 模型库
   • 搜索报错中的模型名（如 drc_practice_base_4x8）
   • 下载模型 ZIP 文件

2. 安装到本地库：

   mkdir -p ~/.gazebo/models
   unzip downloaded_model.zip -d ~/.gazebo/models/
   

✅ 第四步：配置 Gazebo 使用本地源

修改 Gazebo 配置以优先使用本地模型库（避免重复下载尝试）：

echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=~/.gazebo/models:$GAZEBO_MODEL_PATH' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

✅ 备用方案：离线模式启动

添加 --verbose 标志定位具体错误：

gazebo --verbose

• 观察输出中是否有更详细的网络错误（如 SSL 错误、连接超时时间等）

---

总结问题根源

日志中的连续 [Err] [ModelDatabase.cc:395] 错误表明 Gazebo 在线模型服务不可达。优先排查网络连通性（占比 90% 以上），其次是手动补充缺失模型。典型触发场景包括：

• 在无外网访问的机器人上运行 Gazebo
• 安全策略严格的防火墙环境
• Gazebo 模型服务器临时故障（罕见）