iNavFlight飞控固件学习-4《LED初始化》

目录

1.简介

本节主要记录INAV LED 初始化的过程，欢迎批评指正！！！

2.LED 原理图

1.首先看下原理图


以上是LED的初始化，主要用的引脚是:
LED0---->PC15;
LED1---->PC14;

3.LED 板层文件配置

打开inav/src/target/自己板子

上面是修改:LED0，LED1的配置文件。

4.LED 初始化

void init(void)
{......//初始化LEDledInit(false);......
}

//LED 初始化

void ledInit(bool alternative_led)
{//LED 指示灯
#if defined(LED0_A) || defined(LED1_A) || defined(LED2_A)if (alternative_led) {ledOffset = LED_NUMBER;}
#elseUNUSED(alternative_led);
#endif//关闭LEDLED0_OFF;LED1_OFF;LED2_OFF;//配置相关初始化for (int i = 0; i < LED_NUMBER; i++){//有定义LEDif (leds[i + ledOffset]){//IO信息,自己是什么，类型,序号IOInit(leds[i + ledOffset], OWNER_LED, RESOURCE_OUTPUT, RESOURCE_INDEX(i));IOConfigGPIO(leds[i + ledOffset], IOCFG_OUT_PP);}}//关闭信息LED0_OFF;LED1_OFF;LED2_OFF;
}

我们看下LED0_OFF 的实现过程！！！

# define LED0_OFF       ledSet(0, false)  //led设置0
# define LED1_OFF       ledSet(1, false)  //led设置1
# define LED2_OFF       ledSet(2, false)  //led设置2

void ledSet(int led, bool on)
{//ledPolarity led的极性；inverted默认是0const bool inverted = (1 << (led + ledOffset)) & ledPolarity;//写入IOWrite(leds[led + ledOffset], on ? inverted : !inverted);
}

//我们看下IO写的初始化
IOWrite(leds[led + ledOffset], on ? inverted : !inverted);

假如我们设置的是LED0 LED1 LED2 我们可以看出传入的参数是：ledOffset=0；led=0；led=1；led=2
leds[led + ledOffset]
leds[led + ledOffset]
leds[led + ledOffset]
因此传入的参数是：leds[0]，leds[1]，leds[2]

我们看下leds的定义：

static const IO_t leds[] = {//定义信息LED0;LED1;LED2
#ifdef LED0DEFIO_IO(LED0),   //LED0初始化
#elseDEFIO_IO(NONE),
#endif
#ifdef LED1DEFIO_IO(LED1),  //LED1初始化
#elseDEFIO_IO(NONE),
#endif
#ifdef LED2DEFIO_IO(LED2),  //LED2初始化
#elseDEFIO_IO(NONE),
#endif//定义信息LED0_A;LED1_A;LED2_A
#if defined(LED0_A) || defined(LED1_A) || defined(LED2_A)
#ifdef LED0_ADEFIO_IO(LED0_A),
#elseDEFIO_IO(NONE),
#endif
#ifdef LED1_ADEFIO_IO(LED1_A),
#elseDEFIO_IO(NONE),
#endif
#ifdef LED2_ADEFIO_IO(LED2_A),
#elseDEFIO_IO(NONE),
#endif
#endif
};

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上面主要实现
leds[0] DEFIO_REC__PC15
leds[1] DEFIO_REC__PC14

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可以看出leds实际是

static const IO_t leds[]

其中IO_t 就是一个指针

typedef void* IO_t;            // type specifying IO pin. Currently ioRec_t pointer, but this may change

下面我们来看IOWrite 函数

void IOWrite(IO_t io, bool hi)
{//判断信息是否有信息if (!io){return;}
#if defined(USE_HAL_DRIVER)if (hi){HAL_GPIO_WritePin(IO_GPIO(io),IO_Pin(io),GPIO_PIN_SET);} else{HAL_GPIO_WritePin(IO_GPIO(io),IO_Pin(io),GPIO_PIN_RESET);}
#elif defined(STM32F4)  if (hi){IO_GPIO(io)->BSRRL = IO_Pin(io);   } else {IO_GPIO(io)->BSRRH = IO_Pin(io);   }
#elif defined(AT32F43x)IO_GPIO(io)->scr = IO_Pin(io) << (hi ? 0 : 16); 
#else//初始化IO_GPIO(io)->BSRR = IO_Pin(io) << (hi ? 0 : 16);  
#endif
}

重点看IO_GPIO(io)->BSRR = IO_Pin(io) << (hi ? 0 : 16); 这个代码实现

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这个寄存器BSRR是置位/复位寄存器

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uint16_t IO_Pin(IO_t io)
{//初始化const ioRec_t *ioRec = IO_Rec(io); //初始化，实际就是把指针转换给对应的数据//返回return ioRec->pin;
}

ioRec_t* IO_Rec(IO_t io)
{ASSERT(io != NULL);//这里有强制转换ASSERT((ioRec_t*)io >= &ioRecs[0]);ASSERT((ioRec_t*)io < &ioRecs[DEFIO_IO_USED_COUNT]);return io;
}

typedef struct ioRec_s {GPIO_TypeDef *gpio;       //类型uint16_t pin;             //引脚resourceOwner_e owner;    //资源resourceType_e resource;  //数据源uint8_t index;            //序号信息
} ioRec_t;

整体可以看下图所示：

我们看下LED初始化配置的实现过程！！！

    //配置相关初始化for (int i = 0; i < LED_NUMBER; i++){//有定义LEDif (leds[i + ledOffset]){//IO信息,自己是什么，类型,序号IOInit(leds[i + ledOffset], OWNER_LED, RESOURCE_OUTPUT, RESOURCE_INDEX(i));IOConfigGPIO(leds[i + ledOffset], IOCFG_OUT_PP);}}

声明IO引脚，设置所有者和资源

//
void IOInit(IO_t io, resourceOwner_e owner, resourceType_e resource, uint8_t index)
{if (!io) {return;}ioRec_t *ioRec = IO_Rec(io); //io寄存器结构体ioRec->owner = owner;  //拥有源ioRec->resource = resource; //类型源ioRec->index = index;  //序号
}

配置IO相关，避免gcc/g++警告

void IOConfigGPIO(IO_t io, ioConfig_t cfg)
{UNUSED(io);UNUSED(cfg);
}

到这里可以看出led初始化实际就是先设置LED关闭，配置LED后再次设置关闭的过程。