【相机】曝光时间长--＞拖影

曝光时间长 → 运动目标在快门开启期间持续移动 → 同一像素记录多个位置的能量 → 图像出现“拖影”（运动模糊）。

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🔍 具体原因

1. 卷帘快门（Rolling Shutter）效应
   RealSense 的 RGB 传感器（如 IMX 系列）多为 逐行扫描，若物体在 33ms（30fps）内移动 1 米，每行像素记录的位置不同，导致 倾斜或拉伸的拖影。

2. 曝光时间 > 运动速度

   • 举例：
     若曝光时间为 50ms，行人行走速度 1.5 m/s → 移动 7.5 cm，像素能量被拉长 → 边缘模糊成“尾巴”。
   • 对比：
     曝光 5ms 时，移动仅 0.75 cm，拖影几乎不可见。

3. 红外深度图的关联影响
   虽然深度传感器是 全局快门，但若 RGB 曝光过长，深度与 RGB 对齐时会叠加 RGB 的拖影，导致 边缘对齐误差。

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📌 如何量化？

拖影长度（像素）= 物体速度 × 曝光时间 / 像素分辨率

• 行人 1.5 m/s，曝光 50ms，像素尺寸 0.1 mm/pixel → 7.5 cm → 750 像素拖影（1080p 图像中约 7% 宽度）。

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RGB 拖影 = 卷帘快门 + 长曝光 + 运动物体，而深度图因全局快门不易拖影，但 RGB 的拖影会间接影响融合效果。

✅ 解决方案

• 降低曝光时间：如 30fps 时最多 33ms，优先降至 5-10ms（需补光）。
• 提高环境光：用红外补光灯，避免延长曝光。
• 全局快门相机：若需高动态场景，换用 RealSense D455（全局快门深度）+ 外置全局快门 RGB。

RealSense D435i 默认启用自动曝光（Auto Exposure），可通过 realsense-viewer 或 ROS/代码关闭并手动调节

realsense-viewer：取消勾选 RGB Camera → Enable Auto Exposure，手动输入曝光值（单位 µs）

RGB 相机：
手动曝光范围：39 µs – 10,000 µs（10 ms）
⚠️ 超过 166 µs 时，帧率会随曝光时间增加而下降（例如 700 µs 时帧率降至约 14 fps）