02_FOC学习之-闭环位置控制

硬件介绍：

STM32F4核心板。
DRV8313驱动版
云台电机。

资料参考

• 灯哥FOC

闭环位置控制

控制要求

要求，外部输入固定的电机位置值（0-2π），电机能够转动到该位置。并且，当手动转动电机到一定角度恢复时，电机能够回到设定的角度，从而实现闭环控制。

控制原理

在灯哥之前的分享中，我们知道了无刷电机BLDC驱动方式以及克拉克逆变换、帕克逆变换在FOC的数学模型等：

其中，克拉克变换不涉及到角度，但是在帕克变换中，需要涉及到角度θ。

这里需要注意一点，变换中的角度θ必须是转子角度的真实测量值（θ_real）。这是实现精确磁场控制（FOC）的基石，任何其他角度的输入都会破坏这一变化，导致不可预测的错误。

闭环控制流程：

1. 设定目标： 你告诉系统一个期望位置角度 (θ_target)。例如：让转子转到30度的位置。
2. 感知现实： 电机轴上的编码器（或旋变等位置传感器）实时测量转子实际位置角度 (θ_actual)。
3. 计算偏差： 位置控制器（通常是PID控制器，尤其是P比例控制或PI比例积分控制）进行关键计算：
   位置误差 = θ_target - θ_actual
4. 生成速度指令： 控制器将位置误差转换为速度指令 (ω_ref)。这是