ROS2学习（1）-------安装ROS2

• 操作系统：ubuntu22.04
• IDE:Visual Studio Code
• 编程语言：C++11
• ROS版本：2

准备工作

1.确保支持UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

出现以下错误，可以忽略
*** update-locale: Warning: LANGUAGE (“zh_CN:zh”) is not compatible with LC_ALL (en_US.UTF-8). Disabling it.

2.设置软件源：确保Universe仓库已经启用，并添加ROS 2的官方GPG密钥和软件源。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ROS 2

• 更新并安装：

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

这里ros-humble-desktop包括了ROS 2的核心组件以及一些常用的GUI工具。

• 初始化rosdep：如果你打算开发或运行ROS 2应用，rosdep是一个有用的工具。

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

• 环境配置：为了自动设置环境变量，你可以将以下命令添加到你的.bashrc文件中

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证安装

打开一个新的终端窗口，并尝试运行以下命令来验证安装是否成功：

ros2 topic list

如果没有错误信息出现，则说明ROS 2已正确安装并且可以正常使用

错误处理

错误1：

执行以下指令：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

出现以下错误：

curl: symbol lookup error: curl: undefined symbol: curl_easy_header

说明你的 curl 命令出现了二进制兼容性问题，通常是由于以下原因导致的：
错误原因分析

1. 手动替换了系统 curl 可执行文件

• 你可能从源码编译安装了 curl，并覆盖了系统的版本。
• 新版本 curl 动态链接库与当前运行环境不兼容。

2. 系统中存在多个 curl 版本冲突

• 某些第三方仓库或软件包可能引入了不同版本的 libcurl，造成动态链接库冲突。

3. 系统依赖损坏（如 libcurl3 / libcurl4 混用）

• Ubuntu 22.04 默认使用 libcurl4，如果你手动安装了 libcurl3 或其他版本，可能导致兼容性问题。

✅ 解决方案一：卸载自定义安装的 curl（推荐）

如果你之前从源码或非官方源安装过 curl，请卸载它：

# 查看 curl 安装路径
which curl
# 如果输出类似 /usr/local/bin/curl，说明是手动安装的# 删除手动安装的 curl
sudo rm -f /usr/local/bin/curl
sudo rm -f /usr/local/lib/libcurl.so*

然后确保使用的是系统默认的 curl：

# 安装系统原生 curl（Ubuntu 22.04 默认）
sudo apt install --reinstall curl

✅ 解决方案二：修复 libcurl 库依赖

运行以下命令修复 libcurl 的依赖关系：

# 查看当前 libcurl 安装情况
dpkg -l | grep libcurl# 确保安装的是 libcurl4（Ubuntu 22.04 推荐）
sudo apt install --reinstall libcurl4
# 移除旧版本（如果有）
sudo apt remove libcurl3

✅ 解决方案三：清理缓存和重新安装 curl

sudo apt purge curl
sudo apt autoremove
sudo apt install curl

✅ 验证是否修复成功

curl --version
# 应该正常输出 curl 的版本信息，比如：
# curl 7.81.0 or similar

然后再运行你原来的命令：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

应该不会再报错