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解决MPU6050 驱动发现读取不出来姿态角度数据

news 来源：原创 2025/5/12 7:41:18

例如下图这种，能读取出来原始的角速度，加速度数据就是读取不出来姿态角度，俯仰角度数据在这里插入图片描述

我排查下来发现是fifo_count=0，也就是调用这个API的时候发现的，这个意思就是FIFO里的数据是空的，但是查看这个MPU6050的寄存器配置 FIFO也开启了啊
在这里插入图片描述
后来又看了下网上的文章发现了些端倪，我这个MPU6050 DMP FIFO的采样率为100HZ 也就是10ms往FIFO里边送一次数据，但是我是用的轮询方式读取数据的，而且延时还是1s，MPU6050 DMP相当于是10ms往FIFO里边放一次数据，你不取走就溢出清零了，我这延时太长 属于是取得时间晚了！！ FIFO内的数据没了，所以我降低了延时时间和采样频率相同… 其实也可以用中断，数据来了就产生中断即使取走数据了，就没问题了

下边是OK的数据读取
在这里插入图片描述

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